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非线性机器人的二阶滑模控制

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非线性机器人的二阶滑模控制
论文目录
 
摘要第1-6页
ABSTRACT第6-7页
符号对照表第11-14页
第一章 绪论第14-22页
    1.1 引言第14-15页
    1.2 工业机器人控制的研究方法第15-16页
    1.3 滑模控制的研究现状第16-17页
    1.4 滑模控制的抖振问题第17-18页
    1.5 高阶滑模控制第18-20页
        1.5.1 二阶滑模控制第19页
        1.5.2 任意阶滑模控制第19-20页
    1.6 论文的主要研究内容和结构安排第20-22页
第二章 预备知识第22-32页
    2.1 引言第22页
    2.2 非线性控制的基础知识第22-23页
        2.2.1 非线性系统第22页
        2.2.2 时不变系统与时变系统第22-23页
        2.2.3 非线性特性第23页
    2.3 李雅普诺夫稳定性理论第23-24页
        2.3.1 李雅普诺夫意义下的稳定性第23-24页
    2.4 滑模控制的基本原理和概念第24-28页
        2.4.1 滑动模态的定义与数学表达第24-25页
        2.4.2 滑模变结构控制的定义第25-26页
        2.4.3 滑模控制第26-27页
        2.4.4 滑动模态的不变性第27-28页
    2.5 传统滑模控制理论定义第28页
    2.6 高阶滑模控制理论定义第28页
    2.7 二阶滑模控制理论定义第28-31页
    2.8 本章小节第31-32页
第三章 非线性机器人系统的一阶滑模控制第32-56页
    3.1 引言第32页
    3.2 机器人系统模型第32-33页
    3.3 一阶线性滑模控制第33-36页
        3.3.1 控制律设计第33-35页
        3.3.2 稳定性分析第35-36页
    3.4 一阶非线性滑模控制第36-38页
        3.4.1 控制律设计第36-38页
        3.4.2 稳定性分析第38页
    3.5 仿真分析第38-55页
        3.5.1 无外扰一阶滑模控制仿真第40-48页
        3.5.2 有界外扰一阶滑模控制仿真第48-52页
        3.5.3 一阶滑模控制仿真分析第52-55页
    3.6 本章小结第55-56页
第四章 非线性机器人系统的二阶滑模控制第56-72页
    4.1 引言第56页
    4.2 控制律设计第56-59页
    4.3 仿真分析第59-71页
        4.3.1 无外扰二阶滑模控制仿真第59-64页
        4.3.2 有界外扰二阶滑模控制仿真第64-67页
        4.3.3 二阶滑模控制仿真分析第67-71页
    4.4 本章小节第71-72页
第五章 总结与展望第72-74页
    5.1 论文工作总结第72页
    5.2 研究展望第72-74页
参考文献第74-80页
致谢第80-82页
作者简介第82-83页

本篇论文共83页,点击这进入下载页面
 
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