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基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究
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基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-6页
1 绪论第9-17页
　　　　1.1 研究背景与意义第9-10页
　　　　1.2 路径规划算法研究概述第10-14页
　　　　　　　　1.2.1 路径规划算法研究进展第11-12页
　　　　　　　　1.2.2 常见路径规划算法分类第12-14页
　　　　1.3 本文主要内容和结构第14-17页
2 轮式移动机器人运动学模型及特性分析第17-27页
　　　　2.1 移动机器人位姿描述第17-18页
　　　　2.2 差动转向移动机器人运动学模型第18-20页
　　　　2.3 轮式移动机器人特性分析第20-25页
　　　　　　　　2.3.1 非完整约束分析第20-22页
　　　　　　　　2.3.2 移动机器人的可控性分析第22-23页
　　　　　　　　2.3.3 移动机器人局部稳定性问题分析第23-25页
　　　　2.4 本章小结第25-27页
3 基于偏向目标的改进RRT算法研究第27-39页
　　　　3.1 经典RRT算法第27-31页
　　　　　　　　3.1.1 RRT算法基本原理及扩展方式第27-28页
　　　　　　　　3.1.2 RRT算法流程及实现第28-31页
　　　　　　　　3.1.3 RRT算法优缺点分析第31页
　　　　3.2 GB-RRT算法第31-32页
　　　　3.3 改进思路及原理分析第32-36页
　　　　　　　　3.3.1 重复淘汰检测第32-34页
　　　　　　　　3.3.2 优化距离度量方法第34-35页
　　　　　　　　3.3.3 邻近随机取点第35-36页
　　　　3.4 IGB-RRT算法实现第36-38页
　　　　3.5 本章小结第38-39页
4 基于A~*引导域的改进RRT算法研究第39-47页
　　　　4.1 A~*算法第39-43页
　　　　　　　　4.1.1 A~*算法原理第39-40页
　　　　　　　　4.1.2 栅格法环境建模第40-41页
　　　　　　　　4.1.3 A~*算法流程第41-42页
　　　　　　　　4.1.4 A~*算法仿真实验第42-43页
　　　　4.2 A~*引导域生成方法研究第43-45页
　　　　4.3 引导域与IGB-RRT算法的结合第45-46页
　　　　4.4 本章小结第46-47页
5 仿真实验与结果分析第47-63页
　　　　5.1 RRT、GB-RRT和IGB-RRT仿真实验及分析第47-56页
　　　　　　　　5.1.1不同环境下的仿真实验第47-56页
　　　　　　　　5.1.2 实验结果分析第56页
　　　　5.2 A~*算法和基于A~*引导域IGB-RRT算法仿真实验及分析第56-61页
　　　　5.3 本章小结第61-63页
6 总结与展望第63-65页
　　　　6.1 全文总结第63页
　　　　6.2 研究展望第63-65页
参考文献第65-69页
攻读学位期间发表学术论文清单第69-71页
致谢第71页

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