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旋转电弧传感轮式移动焊接机器人壁面横焊焊缝跟踪控制仿真
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旋转电弧传感轮式移动焊接机器人壁面横焊焊缝跟踪控制仿真
论文目录
 
摘要第1-4页
abstract第4-5页
第1章 绪论第8-23页
　　　　1.1 课题来源、研究的目的及意义第8-9页
　　　　　　　　1.1.1 课题来源第8页
　　　　　　　　1.1.2 研究的目的及意义第8-9页
　　　　1.2 课题相关技术及国内外发展情况第9-22页
　　　　　　　　1.2.1 爬壁移动机器人机构研究现状第9-14页
　　　　　　　　1.2.2 焊缝跟踪传感器技术第14-15页
　　　　　　　　1.2.3 旋转电弧偏差识别方法第15-17页
　　　　　　　　1.2.4 焊缝跟踪控制技术第17-22页
　　　　1.3 课题主要研究内容第22页
　　　　1.4 本章小结第22-23页
第2章 旋转电弧爬壁焊接机器人系统第23-28页
　　　　2.1 引言第23页
　　　　2.2 焊接机器人系统第23-24页
　　　　2.3 爬壁焊接机器人本体结构第24-25页
　　　　2.4 爬壁焊接机器人安全性分析第25-27页
　　　　　　　　2.4.1 静止受力分析第25-26页
　　　　　　　　2.4.2 运动时安全条件第26-27页
　　　　2.5 本章小结第27-28页
第3章 旋转电弧爬壁焊接机器人虚拟样机模型及运动仿真第28-41页
　　　　3.1 引言第28-29页
　　　　3.2 焊接机器人虚拟样机模型第29-37页
　　　　　　　　3.2.1 焊接机器人建模及模型简化第29-32页
　　　　　　　　3.2.2 焊接机器人三维模型的导入第32页
　　　　　　　　3.2.3 建立虚拟样机模型第32-37页
　　　　3.3 机器人虚拟样机模型运动仿真第37-39页
　　　　　　　　3.3.1 机器人运动仿真测试第37-38页
　　　　　　　　3.3.2 竖直壁面水平直线运动仿真第38-39页
　　　　3.4 本章小结第39-41页
第4章 焊缝跟踪偏差识别及控制器设计第41-56页
　　　　4.1 引言第41页
　　　　4.2 机器人焊缝跟踪问题描述第41-42页
　　　　4.3 机器人误差模型第42-43页
　　　　4.4 特征平面法偏差识别原理第41-46页
　　　　4.5 焊缝跟踪控制器的设计第46-54页
　　　　　　　　4.5.1 PID控制第46-48页
　　　　　　　　4.5.2 参数自整定模糊PID控制第48-54页
　　　　4.6 本章小结第54-56页
第5章 机器人壁面横焊焊缝跟踪控制仿真研究第56-68页
　　　　5.1 引言第56页
　　　　5.2 壁面V形虚拟焊缝的建立第56-60页
　　　　5.3 机器人ADAMS与 MATLAB联合控制仿真模型第60-65页
　　　　5.4 机器人壁面焊缝联合控制仿真分析第65-67页
　　　　5.5 本章小结第67-68页
第6章 结论与展望第68-70页
　　　　6.1 结论第68页
　　　　6.2 展望第68-70页
致谢第70-71页
参考文献第71-75页
攻读学位期间的研究成果第75页

本篇论文共75页，点击这进入下载页面。
 
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