在狭小空间作业的移动焊接机器人起焊点的定位技术研究

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在狭小空间作业的移动焊接机器人起焊点的定位技术研究

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在狭小空间作业的移动焊接机器人起焊点的定位技术研究

论文目录
摘要	第1-4页
abstract	第4-5页
第1章绪论	第8-18页
1.1 课题研究意义	第8-9页
1.2 焊接机器人发展概况	第9-13页
1.2.1 国外焊接机器人研究现状	第10-12页
1.2.2 国内焊接机器人研究现状	第12-13页
1.3 机器人定位技术研究现状	第13-15页
1.4 OpenCV计算机开源视觉库在工业机器人上的应用	第15-16页
1.5 本课题的研究内容	第16-18页
第2章硬件系统和软件框架	第18-27页
2.1 引言	第18页
2.2 机器人系统	第18-19页
2.3 机器人控制系统	第19-23页
2.3.1 控制系统整体结构	第19-21页
2.3.2 超声波传感器	第21-22页
2.3.3 单目视觉传感器	第22-23页
2.4 系统软件结构设计	第23-26页
2.5 本章小结	第26-27页
第3章视觉传感器标定	第27-36页
3.1 引言	第27页
3.2 图像坐标系	第27-30页
3.3 镜头畸变	第30-33页
3.4 使用OpenCV对摄像头进行畸变校正	第33-35页
3.5 本章小结	第35-36页
第4章机器人姿态调整	第36-44页
4.1 引言	第36页
4.2 机器人初始位姿	第36-37页
4.3 扫描信号处理	第37-42页
4.3.1 数据预处理	第37-38页
4.3.2 最短距离时间点	第38-40页
4.3.3 消除冗余扫描	第40-42页
4.4 本章小节	第42-44页
第5章机器人位姿控制	第44-67页
5.1 引言	第44页
5.2 边距调整运动模型的建立	第44-45页
5.3 焊枪偏差的调整	第45-60页
5.3.1 自适应中值滤波	第46-49页
5.3.2 断点修补	第49-52页
5.3.3 中心线提取	第52-55页
5.3.4 端点提取	第55页
5.3.5 折点提取	第55-60页
5.4 调整焊枪	第60-63页
5.5 实验分析	第63-65页
5.6 本章小结	第65-67页
第6章结论与展望	第67-69页
6.1 结论	第67页
6.2 展望	第67-69页
致谢	第69-70页
参考文献	第70-74页
攻读学位期间的研究成果	第74页

本篇论文共74页，点击这进入下载页面。

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