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水下助推机器人控制方法研究
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水下助推机器人控制方法研究
论文目录
摘要
第1-5页
abstract
第5-9页
第一章 绪论
第9-19页
1.1 研究背景及研究意义
第9-10页
1.2 国内外研究现状
第10-17页
1.2.1 国内外研究历史及现状
第10-13页
1.2.2 辅助型机器人控制方法研究现状
第13-15页
1.2.3 控制方法及其应用现状
第15-17页
1.3 研究目的和内容
第17-18页
1.4 论文结构安排
第18-19页
第二章 系统运动学与动力学分析
第19-34页
2.1 运动学分析
第19-21页
2.1.1 关节坐标系的建立
第19-20页
2.1.2 运动学分析
第20-21页
2.2 牛顿-欧拉动力学分析
第21-31页
2.2.1 牛顿-欧拉动力学方程
第21-23页
2.2.2 牛顿-欧拉动力学外推分析
第23-27页
2.2.3 牛顿-欧拉动力学内推分析
第27-31页
2.3 关节运动曲线获取
第31-33页
2.4 本章小结
第33-34页
第三章 水下助推机器人控制与仿真
第34-59页
3.1 水下助推机器人控制系统结构
第34-36页
3.2 水下助推机器人的PID控制
第36-43页
3.2.1 PID原理及应用
第36-38页
3.2.2 PID控制器设计
第38-39页
3.2.3 Adams和MATLAB的联合仿真与分析
第39-43页
3.3 水下助推机器人滑模控制
第43-53页
3.3.1 滑模控制器设计
第44-49页
3.3.2 模糊滑模控制器设计
第49-53页
3.4 水下助推机器人力引导的控制
第53-58页
3.4.1 机器人与环境交互的动力学模型
第53-55页
3.4.2 力控制器设计
第55-58页
3.5 本章小结
第58-59页
第四章 控制平台设计及算法实现
第59-66页
4.1 控制系统硬件总体结构
第59-62页
4.1.1 主控电路
第59-60页
4.1.2 外设及传感器电路
第60-62页
4.2 控制算法实现
第62-64页
4.3 控制软件
第64-65页
4.4 本章小结
第65-66页
第五章 实验与分析
第66-74页
5.1 实验方案设计
第66-69页
5.2 实验及结果分析
第69-73页
5.2.1 实验环境参数设置
第69-71页
5.2.2 实验结果及分析
第71-73页
5.3 本章小结
第73-74页
第六章 总结与展望
第74-76页
6.1 全文总结
第74-75页
6.2 工作展望
第75-76页
致谢
第76-77页
参考文献
第77-80页
本篇论文共
80
页,
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。
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