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水下助推机器人控制方法研究

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水下助推机器人控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-9页
第一章 绪论第9-19页
  1.1 研究背景及研究意义第9-10页
  1.2 国内外研究现状第10-17页
    1.2.1 国内外研究历史及现状第10-13页
    1.2.2 辅助型机器人控制方法研究现状第13-15页
    1.2.3 控制方法及其应用现状第15-17页
  1.3 研究目的和内容第17-18页
  1.4 论文结构安排第18-19页
第二章 系统运动学与动力学分析第19-34页
  2.1 运动学分析第19-21页
    2.1.1 关节坐标系的建立第19-20页
    2.1.2 运动学分析第20-21页
  2.2 牛顿-欧拉动力学分析第21-31页
    2.2.1 牛顿-欧拉动力学方程第21-23页
    2.2.2 牛顿-欧拉动力学外推分析第23-27页
    2.2.3 牛顿-欧拉动力学内推分析第27-31页
  2.3 关节运动曲线获取第31-33页
  2.4 本章小结第33-34页
第三章 水下助推机器人控制与仿真第34-59页
  3.1 水下助推机器人控制系统结构第34-36页
  3.2 水下助推机器人的PID控制第36-43页
    3.2.1 PID原理及应用第36-38页
    3.2.2 PID控制器设计第38-39页
    3.2.3 Adams和MATLAB的联合仿真与分析第39-43页
  3.3 水下助推机器人滑模控制第43-53页
    3.3.1 滑模控制器设计第44-49页
    3.3.2 模糊滑模控制器设计第49-53页
  3.4 水下助推机器人力引导的控制第53-58页
    3.4.1 机器人与环境交互的动力学模型第53-55页
    3.4.2 力控制器设计第55-58页
  3.5 本章小结第58-59页
第四章 控制平台设计及算法实现第59-66页
  4.1 控制系统硬件总体结构第59-62页
    4.1.1 主控电路第59-60页
    4.1.2 外设及传感器电路第60-62页
  4.2 控制算法实现第62-64页
  4.3 控制软件第64-65页
  4.4 本章小结第65-66页
第五章 实验与分析第66-74页
  5.1 实验方案设计第66-69页
  5.2 实验及结果分析第69-73页
    5.2.1 实验环境参数设置第69-71页
    5.2.2 实验结果及分析第71-73页
  5.3 本章小结第73-74页
第六章 总结与展望第74-76页
  6.1 全文总结第74-75页
  6.2 工作展望第75-76页
致谢第76-77页
参考文献第77-80页

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