基于视觉的四轴飞行器自主避障系统的研究与实现

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基于视觉的四轴飞行器自主避障系统的研究与实现

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基于视觉的四轴飞行器自主避障系统的研究与实现

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-10页
第一章绪论	第10-19页
1.1 课题研究背景	第10-11页
1.2 国内外研究现状及发展	第11-17页
1.2.1 基于视觉的定位与建图研究现状	第11-13页
1.2.2 四轴飞行器避障与运动规划研究现状	第13-17页
1.3 课题研究意义	第17页
1.4 主要研究内容及组织	第17-19页
第二章四轴飞行器飞行系统基础知识	第19-31页
2.1 四轴飞行器基本原理	第19-25页
2.1.1 四轴飞行器基本组成	第19-20页
2.1.2 相关坐标系与姿态表示	第20-23页
2.1.3 四轴飞行器基本运动模态	第23-25页
2.1.4 四轴飞行器控制系统分析	第25页
2.2 Pixhawk飞控	第25-30页
2.2.1 Pixhawk硬件结构	第25-27页
2.2.2 Pixhawk软件架构	第27-28页
2.2.3 Pixhawk机器人操作系统接口	第28-30页
2.3 本章小结	第30-31页
第三章基于视觉的四轴飞行器定位与建图设计与实现	第31-48页
3.1 基于视觉的四轴飞行器定位与建图整体设计	第31-32页
3.2 视觉里程计实现	第32-41页
3.2.1 摄像机参数获取	第32-35页
3.2.2 ORB特征提取和匹配实现	第35-37页
3.2.3 摄像机位置姿态估计	第37-39页
3.2.4 基于局部地图的视觉里程计实现	第39-41页
3.3 视觉里程计优化	第41-43页
3.3.1 全局地图优化	第41-42页
3.3.2 回环检测	第42-43页
3.4 飞行环境稠密地图构建	第43-44页
3.5 基于视觉的即时定位与建图实验结果与分析	第44-47页
3.5.1 特征提取和匹配实验	第44-46页
3.5.2 视觉里程计实验	第46页
3.5.3 稠密地图构建实验	第46-47页
3.6 本章小结	第47-48页
第四章四轴飞行器避障运动规划设计与实现	第48-63页
4.1 四轴飞行器碰撞检测实现	第48-54页
4.1.1 碰撞检测的基本原理	第48-50页
4.1.2 四轴飞行器飞行环境模型化	第50-52页
4.1.3 四轴飞行器与飞行环境碰撞检测实现	第52-54页
4.2 四轴飞行器运动规划研究	第54-56页
4.2.1 四轴飞行器常用运动规划算法研究	第54-55页
4.2.2 四轴飞行器飞行性能约束	第55-56页
4.3 基于改进RRT*算法的四轴飞行器运动规划设计与实现	第56-60页
4.3.1 RRT*算法基本原理	第56-58页
4.3.2 改进的RRT*算法	第58-60页
4.4 避障运动规划算法实验结果与分析	第60-62页
4.5 本章小结	第62-63页
第五章四轴飞行器视觉自主避障系统实现与实验验证	第63-79页
5.1 四轴飞行器自主避障系统实现整体方案	第63页
5.2 四轴飞行器硬件平台搭建	第63-68页
5.2.1 飞行控制系统实现	第64-65页
5.2.2 通信系统实现	第65-67页
5.2.3 动力系统实现	第67-68页
5.3 整体系统软件实现	第68-70页
5.3.1 软件开发环境介绍	第68-69页
5.3.2 系统ROS软件架构	第69-70页
5.4 四轴飞行器硬件平台性能测试	第70-72页
5.4.1 四轴飞行器平台续航性能测试	第70-71页
5.4.2 四轴飞行器平台姿态性能测试	第71-72页
5.5 四轴飞行器视觉避障运动规划系统实验	第72-78页
5.5.1 基于视觉的四轴飞行器定位实验	第73-75页
5.5.2 四轴飞行器飞行环境稠密建图实验	第75-76页
5.5.3 四轴飞行器避障运动规划实验	第76-78页
5.6 本章小结	第78-79页
第六章总结与展望	第79-81页
6.1 论文工作总结	第79页
6.2 未来研究展望	第79-81页
致谢	第81-82页
参考文献	第82-86页
攻读硕士学位期间取得的成果	第86页

本篇论文共86页，点击这进入下载页面。

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