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惯性基智能容错组合导航设计理论关键问题研究
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惯性基智能容错组合导航设计理论关键问题研究
论文目录
前言
第1-12 页
第一章 联邦滤波的基本理论及性质
第12-22 页
1.1 联邦滤波的结构
第12-14 页
1.1.1 系统描述
第12 页
1.1.2 集中卡尔曼滤波器的结构
第12-14 页
1.1.3 联邦卡尔曼滤波器的结构
第14 页
1.2 联邦滤波算法的数学推导
第14-18 页
1.2.1 联邦滤波算法最优性的含义
第14-15 页
1.2.2 联邦滤波算法的数学描述
第15-16 页
1.2.3 联邦滤波算法最优性的数学证明
第16-18 页
1.3 联邦滤波的各种配置方案
第18-21 页
1.3.1 四种典型的配置方案
第18-20 页
1.3.2 四种结构的比较
第20-21 页
1.4 联邦滤波的特点
第21-22 页
第二章 联邦滤波器的设计与实现
第22-39 页
2.1 坐标系及其转换关系
第22-24 页
2.1.1 各坐标系的定义
第22 页
2.2.2 各坐标系之间的转换关系
第22-24 页
2.2 子系统误差模型的推导
第24-31 页
2.2.1 惯性导航系统(INS)
第24-27 页
2.2.2 GPS系统
第27-28 页
2.2.3 多普勒测速导航系统(DVS)
第28-29 页
2.2.4 大气数据系统(ADS)
第29-30 页
2.2.5 磁航向仪(MG)
第30 页
2.2.6 垂直陀螺(VG)
第30-31 页
2.3 联邦滤波器的实现
第31-39 页
2.3.1 系统结构
第31 页
2.3.2 公共参考系统SINS的状态方程
第31-35 页
2.3.4 各子系统的状态方程和量测方程
第35-38 页
2.3.4 联邦滤波器实现
第38-39 页
第三章 联邦滤波器的滤波性能仿真
第39-52 页
3.1 飞行轨迹的设计
第39-44 页
3.1.1 飞机的机动飞行过程
第39-42 页
3.1.2 飞机的轨迹参数的求取
第42-43 页
3.1.3 飞行轨迹的设计和描述
第43-44 页
3.2 联邦滤波结果与集中滤波结果的比较
第44-52 页
3.2.1 集中卡尔曼滤波器的设计
第44-45 页
3.2.2 仿真初始条件及仿真结果的处理
第45-47 页
3.2.3 联邦滤波与集中滤波仿真结果的比较
第47-52 页
第四章 系统级故障检测
第52-68 页
4.1 系统级故障检测的理论
第52-64 页
4.1.1 状态χ~2检验法
第52-54 页
4.1.2 残差χ~2检验法(新息法)
第54-55 页
4.1.3 自适应滤波方法
第55-62 页
4.1.4 虚警和漏警分析
第62-63 页
4.1.5 系统级故障检测的五种方案
第63-64 页
4.2 系统级故障检测的五种方案的仿真结果比较
第64-68 页
4.2.1 方案1与方案2对故障告警效果的仿真结果比较
第64-66 页
4.2.2 方案5对故障告警效果的仿真结果
第66 页
4.2.3 五种方案的比较结论
第66-68 页
第五章 陀螺元件级故障检测
第68-89 页
5.1 余度敏感器的配置
第68-70 页
5.1.1 余度技术概述
第68 页
5.1.2 余度敏感器的配置
第68-70 页
5.2 广义似然比检测方案
第70-78 页
5.2.1 阈值法故障检测
第70-73 页
5.2.2 广义似然检测法故障隔离
第73-75 页
5.2.3 V阵的求法
第75-76 页
5.2.4 两个陀螺发生故障时的检测方法
第76-78 页
5.3 单个陀螺发生故障时的检测方法及仿真结果
第78-83 页
5.3.1 飞行轨迹设计
第78-81 页
5.3.2 单个陀螺发生故障时的检测方法
第81 页
5.3.3 单个陀螺发生故障时的仿真结果
第81-83 页
5.4 奇偶向量P的补偿
第83-89 页
5.4.1 偏差分离法
第83-87 页
5.4.2 自适应滤波方法在奇偶向量P的补偿中的应用
第87-88 页
5.4.3 自适应滤波方法进行陀螺元件级故障检测和隔离
第88 页
5.4.4 小结
第88-89 页
第六章 全文总结
第89-91 页
致谢
第91-92 页
参考文献
第92-96 页
本篇论文共
96
页,
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