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基于仿射匹配的双目视觉由运动恢复结构算法设计与实现
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基于仿射匹配的双目视觉由运动恢复结构算法设计与实现
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-12页
第一章 绪论第12-21页
　1.1 研究背景及意义第12-14页
　1.2 国内外研究现状第14-18页
　　1.2.1 位姿估计第15-17页
　　1.2.2 立体匹配第17-18页
　1.3 研究内容第18-20页
　1.4 内容安排与组织架构第20-21页
第二章 三维视觉基础第21-40页
　2.1 两视图几何第21-26页
　　2.1.1 成像模型第21-24页
　　2.1.2 对极几何第24-26页
　2.2 相机标定第26-30页
　　2.2.1 单目相机标定第27-29页
　　2.2.2 双目相机标定第29-30页
　2.3 双目深度估计第30-33页
　　2.3.1 双目校正第30-31页
　　2.3.2 双目立体匹配第31-33页
　2.4 视觉里程计第33-40页
　　2.4.1 数据关联第33-37页
　　2.4.2 位姿估计第37-40页
第三章 多目相机标定算法与系统实现第40-46页
　3.1 多目相机系统第40-41页
　3.2 基于双目标定和最小生成树的位姿图初始化方法第41-42页
　3.3 基于L-M方法的非线性优化算法第42-44页
　3.4 标定实验第44-46页
第四章 基于仿射匹配的位姿估计与视觉里程计算法第46-58页
　4.1 基于仿射匹配的位姿估计算法第46-49页
　4.2 特征非极大抑制与循环特征匹配算法第49-50页
　4.3 基于L-M方法的光束平差算法第50-52页
　4.4 实验结果第52-58页
第五章 多视图立体匹配算法第58-66页
　5.1 基于重投影的多视图匹配代价计算第58-59页
　5.2 基于置信度图的多视图深度估计算法第59-61页
　5.3 基于投影一致性的深度图融合算法第61-62页
　5.4 实验结果第62-66页
第六章 基于仿射匹配的由运动恢复结构演示系统第66-74页
　6.1 多相机标定系统第66-67页
　6.2 系统框架设计第67-68页
　6.3 可视化界面与功能实现第68-73页
　　6.3.1 数据输入模块第70-71页
　　6.3.2 界面交互模块第71-72页
　　6.3.3 视觉里程计模块第72页
　　6.3.4 多视图立体匹配模块第72页
　　6.3.5 数据输出模块第72-73页
　6.4 场景重建三维可视化第73-74页
第七章 总结与展望第74-76页
　7.1 论文总结第74-75页
　7.2 论文展望第75-76页
参考文献第76-82页
致谢第82-84页
攻读学位期间取得的研究成果第84页

本篇论文共84页，点击这进入下载页面。
 
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