多无人机协同任务规划通用平台研究与实现

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多无人机协同任务规划通用平台研究与实现

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多无人机协同任务规划通用平台研究与实现

论文目录
摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章绪论	第9-14页
1.1 研究背景与意义	第9-10页
1.2 国内外研究现状	第10-11页
1.2.1 多无人机协同控制技术	第10-11页
1.2.2 多无人机路径规划	第11页
1.3 主要研究内容	第11-13页
1.4 论文总体结构	第13-14页
第二章相关技术介绍	第14-24页
2.1 四旋翼无人机基本原理	第14-17页
2.2 ROS操作系统概述	第17-18页
2.2.1 ROS简介及设计目标	第17-18页
2.2.2 ROS主要特点	第18页
2.3 路径规划算法概述	第18-23页
2.3.1 精确算法	第19-20页
2.3.2 启发式算法	第20-23页
2.4 本章小结	第23-24页
第三章跨平台多无人机联合控制方法	第24-41页
3.1 层次化的跨平台多无人机联合控制系统架构	第24页
3.2 跨平台无人机通信模块	第24-28页
3.2.1 通信链路结构	第26-27页
3.2.2 通用通信数据结构	第27-28页
3.3 跨平台无人机控制模块	第28-36页
3.3.1 Pixhawk无人机控制模块	第28-35页
3.3.2 DJI Ml00无人机控制模块	第35-36页
3.4 无人机地面站软件设计	第36-40页
3.4.1 状态信息展示模块	第37-39页
3.4.2 控制信息生成模块	第39页
3.4.3 数据传输模块	第39-40页
3.5 本章小结	第40-41页
第四章多无人机在线路径规划算法	第41-50页
4.1 问题描述	第41-42页
4.2 无人机能耗模型	第42-43页
4.3 基于改进变邻域搜索的路径规划算法	第43-49页
4.3.1 变邻域搜索算法基本原理	第43-44页
4.3.2 基于变邻域搜索的改进算法	第44-49页
4.4 本章小结	第49-50页
第五章系统实现与性能测试	第50-59页
5.1 无人机硬件平台搭建	第50-52页
5.2 无人机仿真环境搭建	第52-53页
5.3 无人机能量消耗实验	第53-54页
5.4 平台的主要功能性测试	第54-58页
5.4.1 无人机地面站测试	第54-55页
5.4.2 跨平台多无人机通信模块测试	第55页
5.4.3 跨平台无人机控制模块测试	第55-56页
5.4.4 路径规划模块测试	第56-58页
5.5 本章小结	第58-59页
第六章总结与展望	第59-61页
6.1 论文总结	第59-60页
6.2 研究展望	第60-61页
参考文献	第61-65页
致谢	第65-66页
攻读硕士学位期间的主要研究成果	第66页

本篇论文共66页，点击这进入下载页面。

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