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石化泵房设备异常检测及处置系统研制

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石化泵房设备异常检测及处置系统研制
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-13页
第一章 绪论第13-22页
 1.1 研究背景与意义第13-15页
 1.2 国内外研究现状第15-20页
  1.2.1 仪表检测技术研究现状第15-17页
  1.2.2 温度异常检测技术研究现状第17-18页
  1.2.3 机械臂阀门旋拧作业技术研究现状第18-20页
 1.3 本文主要研究内容及结构安排第20-22页
第二章 石化泵房设备仪表目标检测及其数据读取第22-41页
 2.1 引言第22页
 2.2 目标检测训练数据采集第22-23页
  2.2.1 数据采集第22-23页
  2.2.2 数据标注第23页
 2.3 基于级联算法的表盘分类第23-31页
  2.3.1 特征工程第24-26页
  2.3.2 基于集成学习算法表盘分类第26-29页
  2.3.3 检测结果分析第29-31页
 2.4 指针仪表示数读取第31-40页
  2.4.1 图像预处理第31-33页
  2.4.2 异常仪表图像剔除第33-34页
  2.4.3 基于Hough变换的仪表指针检测算法第34-36页
  2.4.4 仪表轮廓校正与噪声剔除第36-38页
  2.4.5 仪表示数读取第38-40页
 2.5 小结第40-41页
第三章 基于图像分割的石化泵房设备温度异常检测技术第41-54页
 3.1 引言第41-42页
 3.2 目标区域像素的分布特征提取第42-45页
  3.2.1 数据标注第42-43页
  3.2.2 目标区域特征提取第43-45页
 3.3 基于改进的非交互式Grab-cut算法的图像分割第45-49页
  3.3.1 像素点划分第45-46页
  3.3.2 Grab-cut模型构建第46-47页
  3.3.3 算法流程第47-49页
  3.3.4 分割算法效果评估第49页
 3.4 温度异常检测第49-53页
  3.4.1 目标设备表面温度数据提取第49-50页
  3.4.2 目标设备表面温度异常检测第50-53页
 3.5 小结第53-54页
第四章 基于阻抗控制的机械臂阀门旋拧作业第54-65页
 4.1 引言第54页
 4.2 机械臂运动学建模第54-58页
  4.2.1 机械臂的组成第54-55页
  4.2.2 机械臂运动学建模第55-57页
  4.2.3 机械臂运动学逆解第57-58页
 4.3 基于位置阻抗控制的阀门旋拧策略第58-64页
  4.3.1 基于位置的阻抗控制算法第58-59页
  4.3.2 阀门旋拧过程中的位置阻抗控制算法第59-60页
  4.3.3 阻抗控制仿真系统搭建与性能分析第60-62页
  4.3.4 基于位置阻抗控制系统的力跟踪算法第62-64页
 4.4 小结第64-65页
第五章 机械臂操控的阀门旋拧应急处置实验第65-79页
 5.1 引言第65页
 5.2 SIFT特征第65-68页
 5.3 基于机器视觉的阀门定位第68-73页
  5.3.1 基于SIFT特征的图像匹配第68-70页
  5.3.2 旋拧工作点定位第70-71页
  5.3.3 相机位姿标定第71-73页
 5.4 实验平台搭建第73-75页
  5.4.1 视觉设备第73-74页
  5.4.2 机械臂实验平台第74-75页
 5.5 机械臂旋拧阀门实验第75-77页
  5.5.1 阀门位置跟踪实验第75-77页
  5.5.2 阀门旋拧实验第77页
 5.6 小结第77-79页
第六章 总结与展望第79-81页
 6.1 工作总结第79页
 6.2 研究展望第79-81页
参考文献第81-85页
致谢第85-86页
作者攻读学位期间发表的学术论文目录第86页

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