教育论文网

面向无人驾驶汽车的视觉定位控制关键技术研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类1:教育论文网→交通运输论文→公路运输论文汽车工程论文汽车结构部件论文电气设备及附件论文
分类2:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文计算技术、计算机技术论文计算机的应用论文信息处理(信息加工)论文模式识别与装置论文
面向无人驾驶汽车的视觉定位控制关键技术研究
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-13页
第一章 绪论第13-23页
 1.1 课题背景与意义第13-15页
 1.2 视觉里程计研究现状第15-18页
  1.2.1 特征法第15-17页
  1.2.2 直接法第17页
  1.2.3 基于深度学习的视觉定位方法第17-18页
 1.3 无人驾驶控制研究现状第18-21页
  1.3.1 基于FSM的技术第19页
  1.3.2 基于本体论的技术第19页
  1.3.3 基于马尔可夫决策过程的技术第19-20页
  1.3.4 基于深度学习的控制技术第20-21页
 1.4 本文研究内容第21-22页
 1.5 本文章节安排第22-23页
第二章 深度学习理论第23-39页
 2.1 引言第23页
 2.2 神经网络第23-25页
  2.2.1 前向传播第23-25页
  2.2.2 反向传播第25页
 2.3 卷积神经网络第25-28页
  2.3.1 卷积神经网络概述第25-26页
  2.3.2 卷积神经网络结构第26-27页
  2.3.3 局部感受野与权值共享第27页
  2.3.4 卷积层、下采样层、全连接层第27-28页
 2.4 循环神经网络第28-30页
 2.5 激活函数第30-34页
  2.5.1 Sigmoid第30-32页
  2.5.2 Tanh第32页
  2.5.3 ReLU第32-34页
 2.6 优化器第34-37页
  2.6.1 BGD第34页
  2.6.2 SGD第34-35页
  2.6.3 Momentum第35-36页
  2.6.4 AdaGrad第36页
  2.6.5 RMSProp第36页
  2.6.6 Adam第36-37页
 2.7 本章总结第37-39页
第三章 利用前后时序信息的车辆定位模型第39-53页
 3.1 引言第39-40页
 3.2 数据预处理第40-43页
  3.2.1 未来时序图像合成算法第40-42页
  3.2.2 数据增强第42-43页
 3.3 定位模型架构第43-46页
  3.3.1 图像对特征提取结构第43页
  3.3.2 前后时序特征提取结构第43-45页
  3.3.3 全连接信息整合结构第45页
  3.3.4 去偏置均方差损失函数第45-46页
 3.4 实验结果第46-50页
  3.4.1 实验环境配置第46页
  3.4.2 数据集第46-47页
  3.4.3 模型训练第47-48页
  3.4.4 模型验证和测试第48-50页
 3.5 实验结果分析第50-51页
  3.5.1 KITTI数据集结果分析第50-51页
  3.5.2 ETH-ASL CLA数据集结果分析第51页
 3.6 本章总结第51-53页
第四章 R-CNN车辆转向角控制模型第53-63页
 4.1 引言第53页
 4.2 ROI区域设计第53-55页
 4.3 方向角控制模型架构第55-57页
  4.3.1 CNN特征提取结构第55-56页
  4.3.2 LSTM序列化信息学习结构第56-57页
  4.3.3 均方差损失函数第57页
 4.4 实验结果第57-61页
  4.4.1 实验装置第58页
  4.4.2 数据集第58页
  4.4.3 模型训练第58-59页
  4.4.4 验证和测试第59-61页
 4.5 本章总结第61-63页
第五章 基于先验定位信息的转向控制模型第63-73页
 5.1 引言第63-64页
 5.2 融合转角控制模型第64-67页
  5.2.1 融合网络结构第64-65页
  5.2.2 融合网络参数初始化第65-66页
  5.2.3 网络训练过程第66-67页
 5.3 实验系统仿真平台第67-68页
 5.4 实验结果与分析第68-71页
  5.4.1 实验内容第68页
  5.4.2 实验结果第68-71页
 5.5 本章小结第71-73页
第六章 总结与展望第73-75页
 6.1 总结第73页
 6.2 未来展望第73-75页
参考文献第75-81页
致谢第81-83页
作者攻读学位期间发表的学术论文及专利目录第83页

本篇论文共83页,点击这进入下载页面
 
更多论文
面向无人驾驶汽车的视觉定位控制关
基于EBG结构的UHF RFID抗金属标签天
基于代码调用分析的Android应用程序
视觉SLAM中特征语义表达研究
融合注意力机制的RNN会话推荐算法研
多领域端到端任务型对话系统的研究
多轮对话中回复选择的算法研究
基于视觉SLAM的安卓端增强现实系统
用于视频时序动作检测的上下文级联
智慧管廊运维管理平台即时通信模块
面向幼儿园的情绪分析系统与关键技
混合式教学环境下学习分析系统的设
网联车队中安全认证和典型攻击防御
异构车联网络移动性管理方法及实现
基于Petri网的自由循环结构过程挖掘
基于BIM技术的综合管廊协同管理研究
基于双目视觉的智能车辆障碍物检测
基于机器视觉的滴灌带孔位在线检测
基于卷积特征与时间信息融合的目标
融合图像统计信息的混合多相分割模
煤矿井下瓦斯数据的压缩感知技术研
车牌识别系统的改进算法与研究
基于物联网的离心风机远程监控装置
基于加速度特征的人体运动识别研究
自然水域下的鱼类检测和跟踪算法研
激光点云与影像融合关键技术研究
基于几何特征约束的点云压缩算法研
基于WebGIS的城市燃气管网安全监管
基于社区互助养老的时间银行多端应
基于机器视觉的数字式仪表读数识别
基于FPGA SDK for OpenCL技术的Equ
面向位置服务的隐私保护方法研究
基于最小生成树的聚类算法研究
非量测数码相机的标定技术研究
基于步态特征的身份识别技术研究
炭矿博物馆景区游客应急疏散仿真研
模糊连接度在医学图像分割的应用
车载与地面点云数据的拼接技术研究
基于车载三维激光点云数据的路面平
彩色半色调可逆水印
自然场景下的人脸检测和超分辨率重
基于B/S架构的交互式增强现实教学辅
加密域可逆信息隐藏
轮胎胎面磨耗仿真分析及磨耗特性的
基于CT技术的煤体应力损伤及注水渗
大气颗粒物的SEM图像分割研究
回转唇形油封参数化设计及分析技术
基于地理要素通名的空间参照机理研
基于物联网的水肥一体化系统研究与
融合视觉信息的交通锥收放车智能驾
基于bootstrap的煤矿生产监测管理系
基于并发完备日志的过程挖掘
基于社交媒体的灾害监测与灾情分析
基于WebGIS的创业服务平台设计与实
面向“大建设”管理体系的国土规划
基于WebGIS的自然资源调查系统建设
基于低秩稀疏分解与马尔可夫链的显
基于全卷积网络的CT图像肝脏肿瘤分
视力矫正系统的研究与设计
城市地理国情监测统计分析与系统研
基于视频流的蜈蚣草最佳刈割期自动
智慧水务运行监测系统的设计与实现
城市地理国情基础性监测新增图层核
基于深度信息的手语识别研究
基于欧拉模型的煤矿火灾烟雾仿真研
电动汽车交流充电桩控制与管理系统
基于多元LBP特征的车载激光点云中道
基于FPGA的变电站外场全景视频监护
基于Spark的罪犯数据聚类研究与应用
肠胃镜图像病灶检测方法研究
四回路三相多功能电力监测仪的设计
基于DEM的黄土高原流域结构特征研究
基于Hadoop的矢量瓦片构建方法研究
基于匿名化的医疗数据发布隐私保护
基于区块链智能合约的可信数据交换
基于窄带物联网远程无线抄表系统研
基于逻辑Petri网的含有特定结构过程
基于DGKDK的混合旅游路线推荐算法研
基于分数微积分的图像增强与降噪
管线的X射线CT成像方法研究
非凸低秩近似鲁棒主成分分析模型改
面向小样本食品图像识别方法研究
基于多源数据的居民出行时空特征分
基于混合包围盒与三角形相交的碰撞
低秩矩阵逼近模型的改进及应用研究
基于统计相关性网络的疾病关键基因
基于非凸高阶全变分图像复原模型、
应用于图像处理的中值滤波去噪算法
鲁棒主成分分析模型改进及应用研究
 
无人驾驶汽车论文 定位 控制 定位与控制融合论文 神经网络论文
版权申明:目录由用户段**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved