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视觉SLAM中特征语义表达研究

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视觉SLAM中特征语义表达研究
论文目录
 
摘要第1-6页
Abstract第6-10页
第一章 绪论第10-19页
 1.1 研究背景及意义第10-11页
 1.2 国内外发展状况第11-16页
  1.2.1 视觉SLAM第11-14页
  1.2.2 SLAM中的特征研究第14-15页
  1.2.3 SLAM中的语义表达第15-16页
 1.3 本文研究内容第16-19页
第二章 基于特征的视觉SLAM系统第19-28页
 2.1 视觉SLAM前端第19-25页
  2.1.1 视觉SLAM中的特征第20-22页
  2.1.2 特征匹配第22-23页
  2.1.3 误匹配剔除第23-24页
  2.1.4 位姿解算第24-25页
 2.2 视觉SLAM后端第25-26页
  2.2.1 基于滤波的后端优化第25页
  2.2.2 基于图优化的后端优化第25-26页
 2.3 本章小结第26-28页
第三章 视觉SLAM中特征物体类别影响的自适应表达第28-40页
 3.1 视觉SLAM中动态目标的影响第28-29页
 3.2 基于特征的视觉SLAM中的语义表达第29-30页
 3.3 特征物体类别影响因子统计与表达方法第30-31页
 3.4 实验系统与结果分析第31-38页
  3.4.1 系统框架第32-35页
  3.4.2 不同类别的影响统计结果第35-36页
  3.4.3 定位精度对比实验第36-38页
 3.5 本章小结第38-40页
第四章 视觉SLAM中特征边缘属性的表达第40-51页
 4.1 边缘特征的特殊性第40-41页
 4.2 特征边缘属性表达第41-44页
  4.2.1 特征点分类第41-43页
  4.2.2 特征匹配第43-44页
  4.2.3 Bundle Adjustment (BA)第44页
 4.3 实验系统与结果分析第44-50页
  4.3.1 系统框架第44-47页
  4.3.2 不同位置类别的特征在SLAM流程中的统计特征第47-49页
  4.3.3 定位精度对比实验第49-50页
 4.4 本章小结第50-51页
第五章 充分表达语义信息的视觉SLAM系统第51-65页
 5.1 系统设计第51页
 5.2 充分表达语义信息第51-52页
 5.3 动态干扰调整策略第52-53页
 5.4 定位精度实验结果与分析第53-64页
  5.4.1 静态、低动态室内场景实验第54-58页
  5.4.2 高动态室内场景实验第58-60页
  5.4.3 室外场景实验第60-64页
 5.5 本章小结第64-65页
第六章 总结与展望第65-67页
 6.1 本文工作总结第65-66页
 6.2 未来工作展望第66-67页
参考文献第67-73页
致谢第73-75页
作者攻读学位期间发表的学术论文目录第75页

本篇论文共75页,点击这进入下载页面
 
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