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基于视觉SLAM的安卓端增强现实系统设计和实现

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基于视觉SLAM的安卓端增强现实系统设计和实现
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-9页
第一章 绪论第9-13页
 1.1 研究背景与意义第9-10页
 1.2 论文主要研究内容第10-11页
 1.3 论文结构安排第11-13页
第二章 主流SLAM方法分析第13-20页
 2.1 基于滤波器后端的SLAM方法第13-14页
 2.2 基于非线性优化的特征点法SLAM第14-16页
 2.3 基于非线性优化的直接法SLAM第16-19页
 2.4 本章小结第19-20页
第三章 基于特征点法的SLAM系统的通用性设计第20-38页
 3.1 视觉特征点的发展现状第20-23页
  3.1.1 传统视觉特征第20页
  3.1.2 深度视觉特征第20-22页
  3.1.3 通用性设计的必要性第22-23页
 3.2 通用性设计的系统框架第23-24页
 3.3 通用性前端设计第24-33页
  3.3.1 视觉几何相机模型第24-28页
  3.3.2 视觉初始化第28-31页
  3.3.3 相机位姿计算第31-33页
 3.4 通用性后端设计第33-36页
  3.4.1 状态估计问题求解第33-34页
  3.4.2 基于优化的bundle adjustment问题求解第34-35页
  3.4.3 视觉地图维护第35-36页
 3.5 本章小结第36-38页
第四章 针对于移动端增强现实系统的算法优化第38-55页
 4.1 基于ORB特征的并行指令集加速第38-41页
  4.1.1 ORB特征提取原理和NEON并行结构分析第38-40页
  4.1.2 实验结果分析第40-41页
 4.2 针对于多种应用场景的特征匹配算法优化第41-47页
  4.2.1 基于局部特征一致性的2D-2D匹配算法第41-43页
  4.2.2 2D-2D匹配算法实现效果分析第43-44页
  4.2.3 基于先验位置/视觉词袋加速的2D-3D匹配算法第44-46页
  4.2.4 2D-3D匹配算法实现效果分析第46-47页
 4.3 针对于后端优化的非线性求解加速第47-51页
  4.3.1 利用矩阵稀疏性加速后端优化求解第47-49页
  4.3.2 利用优化拆解加速后端优化求解第49-50页
  4.3.3 实验结果分析第50-51页
 4.4 针对于增强现实应用的地图维护第51-52页
 4.5 公开数据集评测第52-54页
 4.6 本章小结第54-55页
第五章 针对增强现实应用进行产品级适配第55-61页
 5.1 增强现实渲染引擎第55-56页
 5.2 基于视觉地图的环境感知第56-58页
  5.2.1 平面检测基本原理第56-57页
  5.2.2 通过随机采样一致性实现平面检测第57-58页
 5.3 增强现实渲染引擎和SLAM系统结合第58-59页
 5.4 增强现实产品实现以及效果展示第59-60页
 5.5 本章小结第60-61页
第六章 总结和展望第61-63页
 6.1 工作成果总结第61-62页
 6.2 未来工作展望第62-63页
参考文献第63-67页
致谢第67-68页
攻读学位期间发表的学术论文和申请的发明专利第68页

本篇论文共68页,点击这进入下载页面
 
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