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全驱动五指灵巧手结构设计及控制系统的研究

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全驱动五指灵巧手结构设计及控制系统的研究
论文目录
 
摘要第1-7页
abstract第7-13页
第一章 绪论第13-28页
  1.1 研究背景和意义第13-14页
  1.2 国内外研究现状第14-24页
    1.2.1 液压驱动灵巧手第14-15页
    1.2.2 气压驱动灵巧手第15-18页
    1.2.3 形状记忆合金驱动灵巧手第18-20页
    1.2.4 电机驱动灵巧手第20-24页
  1.3 目前存在的一些问题第24-26页
  1.4 主要研究内容第26-28页
第二章 五指灵巧手结构设计与运动学分析第28-40页
  2.1 人手医学结构分析第28-29页
  2.2 五指灵巧手的总体结构第29-33页
    2.2.1 灵巧手试验样机的结构设计第29-31页
    2.2.2 灵巧手驱动舵机的选择第31-33页
  2.3 灵巧手运动学分析第33-39页
    2.3.1 灵巧手单根手指正运动学求解第33-36页
    2.3.2 灵巧手单根手指逆运动学求解第36-37页
    2.3.3 灵巧手指工作空间求解第37-38页
    2.3.4 灵巧手雅克比矩阵的求解第38-39页
  2.4 本章小结第39-40页
第三章 五指灵巧手控制系统设计第40-47页
  3.1 主控芯片选型与最小系统第41-42页
  3.2 电源电路设计第42-43页
  3.3 舵机控制电路第43-44页
  3.4 传感器电路第44-46页
  3.5 本章小结第46-47页
第四章 灵巧手力/位混合控制策略第47-53页
  4.1 位置控制第47-49页
    4.1.1 轨迹规划第47-49页
  4.2 CFFCA接触力反馈控制第49-50页
  4.3 抓取模式分析第50-52页
    4.3.1 指尖抓取第50-51页
    4.3.2 包络抓取第51-52页
  4.4 本章小结第52-53页
第五章 试验结果与分析第53-74页
  5.1 灵巧手单根手指正运动学分析仿真第53-55页
  5.2 力控制算法试验第55-59页
    5.2.1 单根手指轨迹规划算法的仿真第55-56页
    5.2.2 单根手指轨迹规划算法的试验第56-59页
    5.2.3 多手指轨迹规划算法的试验第59页
  5.3 力控制试验第59-73页
    5.3.1 指尖抓取试验第59-64页
      5.3.1.1 单指指尖抓取试验第59-62页
      5.3.1.2 多指指尖抓取试验第62-64页
    5.3.2 包络抓取试验第64-73页
      5.3.2.1 单指包络抓取试验第64-71页
      5.3.2.2 多指包络抓取试验第71-73页
  5.4 本章小结第73-74页
第六章 总结与展望第74-76页
  6.1 工作总结第74-75页
  6.2 工作展望第75-76页
参考文献第76-81页
作者简介及在学期间所取得的科研成果第81-82页
致谢第82页

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