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基于人体动作捕获的机器人姿态控制系统研究

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基于人体动作捕获的机器人姿态控制系统研究
论文目录
 
摘要第1-7页
abstract第7-12页
第一章 绪论第12-20页
  1.1 课题研究的背景与意义第12-13页
  1.2 基于人体动作捕获的机器人姿态控制系统的研究现状第13-18页
    1.2.1 仿人机器人的国内外研究现状第13-16页
    1.2.2 人体动作捕获系统的国内外研究现状第16-18页
  1.3 课题的主要研究内容第18-20页
第二章 人体动作捕获技术理论基础与仿人机器人样机设计第20-35页
  2.1 常用空间坐标系介绍第20-21页
    2.1.1 地理坐标系(n系)第20页
    2.1.2 载体坐标系(b系)第20-21页
  2.2 空间姿态描述方法第21-28页
    2.2.1 欧拉角法第21-24页
    2.2.2 四元数表示法第24-26页
    2.2.3 欧拉角与四元数的相互转换第26-28页
  2.3 数据融合滤波算法第28-31页
    2.3.1 互补滤波第28-29页
    2.3.2 卡尔曼滤波第29-31页
  2.4 搭建仿人机器人样机第31-34页
    2.4.1 建立人体结构模型第31-32页
    2.4.2 搭建仿人机器人样机第32-34页
  2.5 本章小结第34-35页
第三章 基于人体动作捕获的机器人姿态控制系统设计第35-54页
  3.1 基于人体动作捕获的机器人姿态控制系统的总体方案设计第35-36页
  3.2 人体动作捕获端的硬件电路设计第36-42页
    3.2.1 姿态采集节点第36-38页
    3.2.2 数据处理节点第38-42页
  3.3 机器人姿态控制端的硬件电路设计第42-46页
    3.3.1 姿态接收节点第43-44页
    3.3.2 舵机控制节点第44-45页
    3.3.3 供电电路第45-46页
  3.4 上位机软件开发第46-47页
  3.5 软件流程第47-52页
    3.5.1 系统整体通信设计第47-48页
    3.5.2 人体动作捕获端软件流程设计第48-50页
    3.5.3 机器人姿态控制端软件流程设计第50-52页
  3.6 本章小结第52-54页
第四章 人体姿态解算算法及人机姿态映射的研究第54-63页
  4.1 姿态采集节点的佩戴位置第54页
  4.2 姿态采集初始化标定第54-57页
  4.3 人体姿态解算算法的设计第57-58页
  4.4 人机姿态映射关系的研究第58-62页
  4.5 本章小结第62-63页
第五章 实验结果及分析第63-74页
5.1上位机软件通信实验第63-64页
  5.2 卡尔曼滤波实验第64-65页
  5.3 单关节点运动控制实验第65-68页
  5.4 多关节点联动控制实验第68-71页
  5.5 误差分析第71-73页
  5.6 本章小结第73-74页
第六章 总结与展望第74-76页
  6.1 工作总结第74-75页
  6.2 工作展望第75-76页
参考文献第76-80页
作者简介及所取得的科研成果第80-81页
致谢第81页

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