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基于自适应动态规划的可重构机械臂的分散保代价最优控制方法研究

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基于自适应动态规划的可重构机械臂的分散保代价最优控制方法研究
论文目录
 
摘要第1-7页
abstract第7-12页
第1章 绪论第12-28页
  1.1 课题的研究背景及意义第12-13页
  1.2 研究现状第13-19页
    1.2.1 可重构机械臂的应用现状及进展第13-16页
    1.2.2 可重构机械臂系统的控制方法现状及进展第16-18页
    1.2.3 自适应动态规划(ADP)的现状及进展第18页
    1.2.4 目前存在的问题第18-19页
  1.3 自适应动态规划(ADP)理论基础第19-25页
    1.3.1 非线性系统最优控制问题求解的意义第19页
    1.3.2 自适应动态规划(ADP)理论介绍第19-23页
    1.3.3 自适应动态规划(ADP)分类第23-25页
  1.4 本论文的主要研究内容第25页
  1.5 本论文解决的问题第25-26页
  1.6 本论文的结构安排第26-28页
第2章 可重构机械臂系统动力学模型的建立第28-38页
  2.1 引言第28页
  2.2 可重构机械臂的动力学建模第28-34页
    2.2.1 可重构机械臂系统动力学建模分析第29-33页
    2.2.2 传统动力学模型的建立第33-34页
  2.3 基于力矩量测信息的可重构机械臂动力学模型的建立第34-37页
    2.3.1 基于力矩量测信息的可重构机械臂动力学分析第34-35页
    2.3.2 基于力矩量测信息的可重构机械臂动力学模型建立第35-37页
  2.4 本章小结第37-38页
第3章 基于自适应动态规划的可重构机械臂保代价分散控制方法第38-50页
  3.1 引言第38页
  3.2 问题描述第38-39页
  3.3 最优控制器的设计第39-44页
    3.3.1 最优控制与HJB方程的建立第39-41页
    3.3.2 控制算法的实现过程第41-43页
    3.3.4 稳定性分析第43-44页
  3.4 仿真研究第44-49页
  3.5 本章小结第49-50页
第4章 基于关节力矩量测信息的可重构机械臂能耗保代价分散最优控制方法第50-66页
  4.1 引言第50页
  4.2 问题描述第50-53页
    4.2.1 动力学模型的建立第50-51页
    4.2.2 模型不确定性分析第51-52页
    4.2.3 状态空间描述第52-53页
  4.3 基于ADP的能耗保代价最优分散控制器设计第53-59页
    4.3.1 问题转化第53-54页
    4.3.2 基于学习的策略迭代(PI)算法第54-55页
    4.3.3 评判神经网络近似第55-56页
    4.3.4 稳定性分析第56-59页
  4.4 仿真研究第59-64页
  4.5 本章小结第64-66页
第5章 总结与展望第66-68页
  5.1 本文主要工作第66-67页
  5.2 未来展望第67-68页
参考文献第68-76页
作者简介及科研成果第76-78页
致谢第78页

本篇论文共78页,点击这进入下载页面
 
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