智能化全线控电动车辆的自主跟踪控制研究

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智能化全线控电动车辆的自主跟踪控制研究

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智能化全线控电动车辆的自主跟踪控制研究

论文目录
摘要	第1-6页
abstract	第6-12页
第1章绪论	第12-22页
1.1 课题的研究背景与意义	第12-14页
1.2 分布式全线控电动车辆控制策略研究现状	第14-17页
1.3 智能车辆自主跟踪控制发展现状	第17-19页
1.4 本文主要研究内容	第19-22页
第2章分布式全线控电动车辆底盘综合控制策略	第22-52页
2.1 运动控制层设计	第22-26页
2.1.1 综合控制策略的整体构架	第22-23页
2.1.2 基于滑模控制方法的运动控制层设计	第23-26页
2.2 四轮转矩/转角分配控制层设计	第26-35页
2.2.1 稳定域判断	第26-29页
2.2.2 基于轮毂电机效率MAP图的能量优化模型	第29-31页
2.2.3 四轮转角分配策略	第31-33页
2.2.4 复合制动力分配策略	第33-35页
2.3 CarSim/Simulink/AmeSim联合仿真的整车控制模型搭建	第35-50页
2.3.1 执行器控制建模	第35-38页
2.3.2 联合仿真整车模型的建立	第38-40页
2.3.3 仿真结果与分析	第40-50页
2.4 本章小结	第50-52页
第3章智能全线控电动车辆的路径规划研究	第52-78页
3.1 路径规划算法概述	第52-57页
3.1.1 图搜索法	第52-53页
3.1.2 RRT算法	第53-54页
3.1.3 BUG算法	第54页
3.1.4 人工势场法	第54-57页
3.2 基于改进的人工势场的路径规划算法	第57-65页
3.2.1 传统人工势场模型缺陷	第57-59页
3.2.2 改进人工势场模型	第59-63页
3.2.3 车辆动力学和运动学约束	第63-65页
3.3 曲线平滑处理	第65-68页
3.3.1 三次样条插值	第65-67页
3.3.2 多项式拟合	第67-68页
3.4 路径规划算法仿真验证	第68-75页
3.4.1 路径规划	第68-74页
3.4.2 速度规划	第74-75页
3.5 本章小结	第75-78页
第4章智能全线控电动车辆的路径跟踪控制研究	第78-106页
4.1 模糊控制器设计	第78-82页
4.1.1 模糊控制器的原理	第78-79页
4.1.2 模糊控制器的设计过程	第79-82页
4.2 复合跟踪控制策略设计	第82-88页
4.2.1 侧向动力学模型	第82-85页
4.2.2 基于曲率计算的跟踪控制器设计	第85-88页
4.3 模型预测控制算法设计	第88-96页
4.3.1 模型预测算法预测行为原理推导	第90-92页
4.3.2 基于模型预测的优化建模	第92-96页
4.4 不同控制策略仿真与验证	第96-104页
4.4.1 基于曲率计算的跟踪控制算法仿真验证	第97-100页
4.4.2 基于MPC控制算法仿真验证	第100-104页
4.5 本章小结	第104-106页
第5章总结和展望	第106-108页
5.1 全文总结	第106-107页
5.2 研究展望	第107-108页
参考文献	第108-114页
作者简介及科研成果	第114-116页
致谢	第116页

本篇论文共116页，点击这进入下载页面。

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