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水下外场试验平台的建模与控制研究
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水下外场试验平台的建模与控制研究
论文目录
摘要
第1-5 页
ABSTRACT
第5-7 页
目录
第7-9 页
第一章 绪论
第9-14 页
1.1 选题的背景及意义
第9-10 页
1.2 国内外研究历史与现状
第10-12 页
1.3 主要研究内容和结构安排
第12-14 页
1.3.1 研究内容
第12 页
1.3.2 论文结构安排
第12-14 页
第二章 水下外场试验平台的建模
第14-31 页
2.1 引言
第14-15 页
2.2 坐标系的选择与坐标转换
第15-20 页
2.2.1 坐标系的选择
第15-18 页
2.2.2 坐标转换和坐标转换矩阵
第18-20 页
2.3 水下外场试验平台的各项参数
第20-26 页
2.3.1 水下外场试验平台的运动学参数和控制系统参数
第20-21 页
2.3.2 水下外场试验平台的总体参数
第21-22 页
2.3.3 水下外场试验平台的运动学方程
第22 页
2.3.4 平台的动量和动力矩
第22 页
2.3.5 作用在水下外场试验平台的外力
第22-26 页
2.4 水下外场试验平台六自由度动力学方程
第26-30 页
2.5 本章小结
第30-31 页
第三章 水下外场试验平台模型的简化
第31-38 页
3.1 引言
第31 页
3.2 水下外场试验平台六自由度的扰动方程
第31-32 页
3.3 纵向运动方程的分解与线性化
第32-34 页
3.4 水平面运动方程的分解与线性化
第34-37 页
3.5 本章小结
第37-38 页
第四章 水下外场试验平台在巡航模式下的变结构控制研究
第38-47 页
4.1 引言
第38 页
4.2 变结构控制简介
第38-40 页
4.3 水下外场试验巡航模式下纵平面控制研究
第40-44 页
4.3.1 巡航模式下纵平面控制律设计
第40-42 页
4.3.2 巡航模式下水平舵角的定深控制仿真
第42-44 页
4.4 水下外场试验平台巡航模式下水平面控制研究
第44-46 页
4.4.1 巡航模式下水平面控制律设计
第44-45 页
4.4.2 巡航模式下垂直舵角的偏航控制仿真
第45-46 页
4.5 本章小结
第46-47 页
第五章 水下外场试验平台在低速悬停模式下的变结构控制
第47-63 页
5.1 引言
第47 页
5.2 多输入多输出的变结构控制理论
第47-48 页
5.3 多输入多输出系统的变结构控制系统设计
第48-54 页
5.3.1 选择状态转移矩阵
第48-49 页
5.3.2 滑动面的选取
第49-50 页
5.3.3 用LOR方法实现C_2~T选取
第50-52 页
5.3.4 变结构控制律的选取
第52-54 页
5.4 低速悬停模式下纵平面的垂推控制
第54-58 页
5.4.1 纵平面状态方程的简化
第54-56 页
5.4.2 低速悬停模式下垂推的变结构控制器设计
第56 页
5.4.3 低速悬停模式下纵平面的非线性系统定深仿真图
第56-58 页
5.5 低速悬停模式下水平面的侧推控制
第58-62 页
5.5.1 水平面状态方程的简化
第58-60 页
5.5.2 低速悬停模式下侧推的变结构控制器设计
第60 页
5.5.3 低速悬停模式下水平面的非线性系统仿真
第60-62 页
5.6 本章小结
第62-63 页
第六章 水下外场试验平台多操纵面控制联合仿真研究
第63-73 页
6.1 引言
第63 页
6.2 切换条件的选取
第63-66 页
6.3 纵平面内在巡航与低速悬停两种模式下的分时段控制仿真
第66-68 页
6.4 水平面内航路导引
第68-70 页
6.4.1 “视线”导引律的推导
第68-69 页
6.4.2 水平面内随机目标跟踪的仿真
第69-70 页
6.5 水下随机目标点跟踪仿真
第70-72 页
6.6 本章小结
第72-73 页
第七章 全文总结与展望
第73-75 页
7.1 全文总结
第73-74 页
7.2 研究展望
第74-75 页
参考文献
第75-78 页
致谢
第78-79 页
攻读硕士期间发表的论文及其它成果
第79-80 页
学位论文知识产权声明书
第80 页
西北工业大学学位论文原创性声明
第80 页
本篇论文共
80
页,
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