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水下外场试验平台的建模与控制研究

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水下外场试验平台的建模与控制研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
ABSTRACT第5-7 页
目录第7-9 页
第一章 绪论第9-14 页
  1.1 选题的背景及意义第9-10 页
  1.2 国内外研究历史与现状第10-12 页
  1.3 主要研究内容和结构安排第12-14 页
    1.3.1 研究内容第12 页
    1.3.2 论文结构安排第12-14 页
第二章 水下外场试验平台的建模第14-31 页
  2.1 引言第14-15 页
  2.2 坐标系的选择与坐标转换第15-20 页
    2.2.1 坐标系的选择第15-18 页
    2.2.2 坐标转换和坐标转换矩阵第18-20 页
  2.3 水下外场试验平台的各项参数第20-26 页
    2.3.1 水下外场试验平台的运动学参数和控制系统参数第20-21 页
    2.3.2 水下外场试验平台的总体参数第21-22 页
    2.3.3 水下外场试验平台的运动学方程第22 页
    2.3.4 平台的动量和动力矩第22 页
    2.3.5 作用在水下外场试验平台的外力第22-26 页
  2.4 水下外场试验平台六自由度动力学方程第26-30 页
  2.5 本章小结第30-31 页
第三章 水下外场试验平台模型的简化第31-38 页
  3.1 引言第31 页
  3.2 水下外场试验平台六自由度的扰动方程第31-32 页
  3.3 纵向运动方程的分解与线性化第32-34 页
  3.4 水平面运动方程的分解与线性化第34-37 页
  3.5 本章小结第37-38 页
第四章 水下外场试验平台在巡航模式下的变结构控制研究第38-47 页
  4.1 引言第38 页
  4.2 变结构控制简介第38-40 页
  4.3 水下外场试验巡航模式下纵平面控制研究第40-44 页
    4.3.1 巡航模式下纵平面控制律设计第40-42 页
    4.3.2 巡航模式下水平舵角的定深控制仿真第42-44 页
  4.4 水下外场试验平台巡航模式下水平面控制研究第44-46 页
    4.4.1 巡航模式下水平面控制律设计第44-45 页
    4.4.2 巡航模式下垂直舵角的偏航控制仿真第45-46 页
  4.5 本章小结第46-47 页
第五章 水下外场试验平台在低速悬停模式下的变结构控制第47-63 页
  5.1 引言第47 页
  5.2 多输入多输出的变结构控制理论第47-48 页
  5.3 多输入多输出系统的变结构控制系统设计第48-54 页
    5.3.1 选择状态转移矩阵第48-49 页
    5.3.2 滑动面的选取第49-50 页
    5.3.3 用LOR方法实现C_2~T选取第50-52 页
    5.3.4 变结构控制律的选取第52-54 页
  5.4 低速悬停模式下纵平面的垂推控制第54-58 页
    5.4.1 纵平面状态方程的简化第54-56 页
    5.4.2 低速悬停模式下垂推的变结构控制器设计第56 页
    5.4.3 低速悬停模式下纵平面的非线性系统定深仿真图第56-58 页
  5.5 低速悬停模式下水平面的侧推控制第58-62 页
    5.5.1 水平面状态方程的简化第58-60 页
    5.5.2 低速悬停模式下侧推的变结构控制器设计第60 页
    5.5.3 低速悬停模式下水平面的非线性系统仿真第60-62 页
  5.6 本章小结第62-63 页
第六章 水下外场试验平台多操纵面控制联合仿真研究第63-73 页
  6.1 引言第63 页
  6.2 切换条件的选取第63-66 页
  6.3 纵平面内在巡航与低速悬停两种模式下的分时段控制仿真第66-68 页
  6.4 水平面内航路导引第68-70 页
    6.4.1 “视线”导引律的推导第68-69 页
    6.4.2 水平面内随机目标跟踪的仿真第69-70 页
  6.5 水下随机目标点跟踪仿真第70-72 页
  6.6 本章小结第72-73 页
第七章 全文总结与展望第73-75 页
  7.1 全文总结第73-74 页
  7.2 研究展望第74-75 页
参考文献第75-78 页
致谢第78-79 页
攻读硕士期间发表的论文及其它成果第79-80 页
学位论文知识产权声明书第80 页
西北工业大学学位论文原创性声明第80 页

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