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基于DSP的仿生步行机器人平台开发与研究

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基于DSP的仿生步行机器人平台开发与研究
论文目录
 
摘要第1-4 页
ABSTRCT第4-5 页
目录第5-7 页
1.绪论第7-13 页
  1.1 引言第7-8 页
  1.2 仿生步行机器人第8-12 页
    1.2.1 仿生步行机器人的特点第8-9 页
    1.2.2 仿生步行机器人的研究现状第9-12 页
  1.3 论文的主要研究内容第12-13 页
2.机器人平台系统设计第13-19 页
  2.1 基本结构设计第13-16 页
  2.2 控制系统总体方案第16-19 页
    2.2.1 控制系统硬件设计方案第16-17 页
    2.2.2 控制系统软件设计方案第17-19 页
3.控制系统硬件设计第19-35 页
  3.1 DSP芯片的选择第19-22 页
    3.1.1 DSP特征介绍第19-20 页
    3.1.2 DSP芯片型号选择第20-21 页
    3.1.3 TMS320LF2407A DSP的特点第21-22 页
  3.2 电机第22-25 页
    3.2.1 电机选型第22-23 页
    3.2.2 舵机的结构及工作原理第23-25 页
  3.3 传感器的选择第25-26 页
  3.4 通信模块硬件设计第26-31 页
    3.4.1 AT89C52和TMS320LF2407A串行通信的电平转换第26-28 页
    3.4.2 PC机与DSP串口通信硬件设计第28-31 页
  3.5 串行EEPROM接口设计第31-35 页
    3.5.1 X1226概述第32-33 页
    3.5.2 X1226与TMS320LF2407A的连接第33-35 页
4.控制系统软件设计第35-56 页
  4.1 软件开发环境第35-38 页
    4.1.1 集成开发环境CCS简介第35-36 页
    4.1.2 GEL语言的使用第36-38 页
  4.2 文件的构成及控制系统程序结构第38-42 页
    4.2.1 连接命令文件(CMD文件)第38-40 页
    4.2.2 矢量跳转表文件(.asm文件)第40-41 页
    4.2.3 主程序结构框图第41-42 页
  4.3 定时器中断服务模块第42-45 页
    4.3.1 18路电机驱动PWM信号产生第42-44 页
    4.3.2 程序设计第44-45 页
  4.4 串口通信中断服务模块第45-52 页
    4.4.1 串行通信软件设计(SCI)第46-48 页
    4.4.2 DSP与PC串行通信的软件设计第48-52 页
  4.5 串行EEPROM软件编程第52-56 页
5.机器人步态与CPG算法的研究第56-63 页
  5.1 机器人步态研究第56-58 页
  5.2 CPG算法的初步研究第58-63 页
    5.2.1 CPG原理介绍第58-59 页
    5.2.2 CPG数学模型的初步研究第59-63 页
6.总结与展望第63-65 页
参考文献第65-71 页
发表论文和参加科研情况说明第71-72 页
致谢第72-73 页

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