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智能家庭服务监控机器人的避障实现与路径规划研究

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智能家庭服务监控机器人的避障实现与路径规划研究
论文目录
 
摘要第1-9 页
ABSTRACT第9-10 页
第1章 绪论第10-24 页
  · 课题背景第10-12 页
    · 我国服务机器人市场需求及发展趋势第10-12 页
  · 路径规划研究现状综述第12-22 页
    · 路径规划问题的描述第12-13 页
    · 全局路径规划第13-15 页
    · 局部路径规划第15-19 页
    · 移动机器人路径规划方法新的发展趋势第19-21 页
    · 结论第21-22 页
  · 课题来源与研究内容第22-24 页
第2章 智能机器人体系结构第24-34 页
  · 机器人硬件结构第24-29 页
    · 性能指标与组成第24-25 页
    · 移动机构第25-26 页
    · 电子系统第26-29 页
  · 软件结构第29-32 页
    · 软件体系结构第29-30 页
    · Pioneer3软件系统第30-32 页
  · 移动机器人控制结构第32-33 页
    · 各个控制层的组成第32-33 页
    · 工作原理第33 页
  · 本章小结第33-34 页
第3章 超声测距系统的设计与实现第34-44 页
  · 声纳工作原理第34-35 页
  · 超声测距原理第35-38 页
    · 超声波传感器及其测距原理第35 页
    · Polaroid 600系列传感器第35-36 页
    · Polaroid 6500系列超声波距离模块第36-37 页
    · AT89C51单片机第37-38 页
  · 数据采集系统软件设计第38-39 页
  · 超声测距系统电路设计第39-40 页
  · 超声测距的数据处理第40-42 页
  · 本章小结第42-44 页
第4章 基于人工势场的路径规划第44-52 页
  · 人工势场模型第44-48 页
    · 场强的基本模型第44-45 页
    · 人工势场模型第45-46 页
    · 移动机器人的受力分析第46-48 页
  · 基于人工势场的机器人路径规划第48-51 页
    · 路径规划步骤第48-49 页
    · 仿真实验第49-51 页
  · 本章小结第51-52 页
第5章 栅格法路径规划的实现第52-62 页
  · 栅格法模型第52-54 页
    · 栅格表示模型第52-53 页
    · 障碍物地图矩阵第53 页
    · 方位的重要性和距离第53-54 页
  · 算法描述第54-56 页
    · 算法思想第54-55 页
    · 路径选择概率第55 页
    · 算法流程第55-56 页
    · 算法性能分析第56 页
  · 仿真结果第56-60 页
    · 从GoalCheng到达GoalGao第57-59 页
    · 从GoalGao到达GoalLab第59-60 页
  · 本章小结第60-62 页
结论第62-64 页
参考文献第64-70 页
附录1 12个超声传感器工作C程序第70-74 页
附录2 人工势场法Matlab程序(三个障碍物)第74-78 页
附录3 P3-DX自主运动部分核心程序(VC.net)第78-86 页
致谢第86-87 页
学位论文评阅及答辩情况表第87 页

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