智能空间中基于顶棚投影器的机器人辅助导航

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智能空间中基于顶棚投影器的机器人辅助导航

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智能空间中基于顶棚投影器的机器人辅助导航

论文目录
摘要	第1-10页
Abstract	第10-12页
第一章绪论	第12-20页
· 课题背景	第12-13页
· 课题研究的意义	第13-14页
· 相关技术研究现状与进展	第14-18页
· 智能空间	第14-15页
· 路径规划	第15-16页
· 顶棚投影器	第16-17页
· 机器人导航	第17-18页
· 论文结构	第18-20页
第二章辅助导航系统设计	第20-32页
· 系统概述	第20-23页
· 工作原理	第21-22页
· 工作流程	第22-23页
· 系统设计原则	第23-25页
· 功能要求	第23-24页
· 设计原则	第24-25页
· 硬件设计	第25-30页
· 本章小结	第30-32页
第三章室内环境中的路径规划	第32-42页
· 室内环境建模	第32-34页
· 室内环境虚拟图	第32-33页
· 建立危险度地图	第33-34页
· 基于危险度地图的PSO路径规划	第34-36页
· 实验结果及分析	第36-39页
· 均匀分布的PSO静态路径规划	第36-37页
· 非均匀分布的粒子各维位置确定	第37-38页
· 非均匀分布的PSO静态路径规划	第38-39页
· 坐标变换	第39-40页
· 本章小结	第40-42页
第四章顶棚投影器研究	第42-56页
· 投影器运动学模型	第42-44页
· 投影器通讯	第44-46页
· 服务器和ZigBee模块之间的串口通讯	第44-45页
· ZigBee无线网络通讯	第45页
· ZigBee模块和单片机之间的串口通讯	第45-46页
· 运行控制	第46-55页
· 步进电机的控制	第46页
· 控制软件设计	第46-55页
· 本章小结	第55-56页
第五章机器人寻迹导航	第56-66页
· 基于彩色阈值分割的目标识别	第56-58页
· 颜色空间转换	第56-57页
· 区域中心点的确定	第57页
· 识别结果	第57-58页
· 机器人运动目标跟踪	第58-62页
· 基于行为的运动目标跟踪系统	第58-59页
· 运动目标跟踪	第59-61页
· 实时避障	第61-62页
· 基于投影器的寻迹导航实验	第62-65页
· 实验设计	第62-65页
· 实验结果分析	第65页
· 本章小结	第65-66页
第六章总结与展望	第66-68页
附录	第68-74页
附录Ⅰ: 控制器原理图	第68-69页
附录Ⅱ: AS-RⅡ机器人	第69-74页
参考文献	第74-78页
致谢	第78-79页
硕士期间参加的科研工作	第79-80页
学位论文评阅及答辩情况表	第80 页

本篇论文共80页，点击这进入下载页面。

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