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激光捷联惯导/星光/卫星容错组合导航系统研究

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激光捷联惯导/星光/卫星容错组合导航系统研究
论文目录
 
摘要第1-4页
ABSTRACT第4-7页
第一章 绪论第7-13页
  · 捷联惯性导航系统第7-9页
  · 捷联惯导/星光/卫星组合导航系统的制导应用第9-10页
  · 论文的研究背景、内容和意义第10-13页
第二章 捷联惯导算法的基本理论第13-38页
  · 地球的描述第13-17页
    · 地球形状描述第13-14页
    · 垂线和纬度第14-15页
    · 地球自转角速率第15页
    · 重力加速度第15-16页
    · 地球表面—点的主曲率半径第16-17页
  · 常用坐标系定义及其变换第17-21页
    · 常用坐标系定义第17-18页
    · 坐标系之间的转换关系第18-21页
    · 常用符号说明第21页
  · 捷联惯导系统姿态微分方程和比力方程第21-24页
    · 姿态微分方程第21-22页
    · 比力方程第22-23页
    · 经纬度和高度微分方程第23-24页
  · 等效旋转矢量算法第24-29页
    · 等效旋转矢量算法第24-27页
    · 圆锥效应及其优化算法第27-29页
  · 划船效应产生的机理及其补偿算法第29-35页
    · 划船效应产生的机理第30-33页
    · 划船效应的优化算法第33-35页
  · 涡卷效应产生的机理及其优化算法第35-38页
    · 涡卷效应产生的机理第35-36页
    · 涡卷效应的优化算法第36-38页
第三章 捷联惯导系统实用算法设计第38-65页
  · 捷联惯导系统数字递推算法第38-49页
    · 捷联惯导算法微分方程组第39页
    · 姿态更新算法第39-42页
    · 速度更新算法第42-44页
    · 位置更新算法第44-49页
  · 捷联惯导简化算法第49-54页
    · 捷联惯导简化算法微分方程组第49-50页
    · 姿态更新算法第50-51页
    · 速度更新算法第51页
    · 位置更新算法第51-54页
  · 航迹仿真算法第54-65页
    · 基本运动状态第54-56页
    · 航行轨迹参数计算第56-57页
    · 微分方程的四阶龙格-库塔数值解法第57-58页
    · 仿真与分析第58-65页
第四章 SINS/CNS/GPS组合导航联邦滤波器设计第65-92页
  · 各子系统的误差模型第65-71页
    · 惯性器件的误差模型第65-66页
    · 捷联惯导系统误差方程第66-68页
    · CNS误差模型第68-70页
    · GPS误差模型第70-71页
  · 无重置联邦滤波器的结构与算法原理第71-74页
  · SINS/CNS/GPS组合导航联邦滤波器实现第74-81页
    · 滤波器结构设计第74-75页
    · 各子系统的状态空间模型第75-80页
    · 联邦滤波器实现第80-81页
  · 仿真分析第81-92页
第五章 SINS/CNS/GPS组合导航系统容错设计第92-100页
  · 系统级故障检测理论第92-96页
    · 状态x~2检验法第93-94页
    · 残差x~2检验法(新息法)第94-95页
    · 系统级故障检测与系统重构的四种方案第95-96页
  · 数值仿真分析第96-100页
第六章 全文总结第100-102页
  · 论文的主要工作第100页
  · 论文中的创新点第100-101页
  · 进一步的研究工作建议第101-102页
参考文献第102-106页
攻读学位期间所发表的论文、参与科研及获奖情况第106-107页
致谢第107-108 页

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