教育论文网

直角坐标机器人位置的异步电机驱动控制研究

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类1:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
分类2:教育论文网→工业技术论文→电工技术论文电机论文交流电机论文异步电机论文
直角坐标机器人位置的异步电机驱动控制研究
论文目录
 
摘要第1-3页
abstract第3页
第一章 绪论第8-18页
    1.1 本课题的研究目的与意义第8-10页
    1.2 直角坐标机器人国内外研究动态第10-15页
        1.2.1 直角坐标机器人国内外研究现状第10-12页
        1.2.2 直角坐标机器人驱动电机系统控制策略国内外研究现状第12-15页
    1.3 本课题章节安排第15-18页
第二章 直角坐标机器人伺服控制系统模型第18-24页
    2.1 直角坐标机器人模型第18-20页
        2.1.1 运动学模型第18-19页
        2.1.2 动力学模型第19-20页
    2.2 异步电动机一般数学模型第20-22页
    2.3 基于异步电动机驱动的直角坐标机器人系统模型第22页
    2.4 本章小结第22-24页
第三章 直角坐标机器人的反步与滑模控制第24-38页
    3.1 控制原理框图第24-25页
    3.2 机器人反步位置控制器第25-26页
    3.3 电机滑模电流控制器设计第26-28页
    3.4 转子磁链观测器第28页
    3.5 力矩电流转化及i_(sd)~*求取第28-29页
    3.6 整个系统稳定性分析第29页
    3.7 仿真结果及分析第29-36页
    3.8 本章小结第36-38页
第四章 直角坐标机器人的哈密顿与滑模直接转矩控制第38-54页
    4.1 控制原理框图第38-39页
    4.2 机器人哈密顿位置控制器第39-41页
    4.3 异步电机滑模直接转矩控制第41-43页
    4.4 电压重构第43-45页
    4.5 系统稳定性分析第45页
    4.6 仿真结果及分析第45-53页
    4.7 本章小结第53-54页
第五章 考虑未知负载的机器人位置控制第54-64页
    5.1 控制原理图第54-55页
    5.2 负载观测器第55-57页
    5.3 稳定性分析第57页
    5.4 仿真结果及分析第57-62页
        5.4.1 基于负载观测器的机器人反步与滑模控制第57-60页
        5.4.2 基于负载观测器的机器人哈密顿与滑模DTC控制第60-62页
    5.5 本章小结第62-64页
第六章 基于Links-RT的异步电机位置控制研究第64-70页
    6.1 实验系统组成第64-65页
    6.2 实验流程第65页
    6.3 基于Links-RT的机器人PD+电机PI实验结果及分析第65-67页
    6.4 基于Links-RT的机器人反步+电机滑模实验结果及分析第67-69页
    6.5 本章小结第69-70页
结论与展望第70-72页
参考文献第72-78页
攻读学位期间的研究成果第78-80页
致谢第80-81页

本篇论文共81页,点击这进入下载页面
 
更多论文
直角坐标机器人位置的异步电机驱动
湖南狱警工作满意度及影响因素的初
油脂对鲤鲫鱼生长、血清生化指标及
营运资本的创新投资平滑机制及其垄
海牙《成年人国际保护公约》研究
泥沙淤积对中小型土石坝渗流场与应
青岛市麻疹的传染率分析
《补贴与反补贴措施协定》的缺陷及
粘性黄土水坠坝筑坝泥浆配比试验研
国际贸易中独立担保欺诈法律问题研
房东个人信息披露对共享住房价格的
变化环境对石羊河流域地下水动态的
遗传资源惠益分享国际法规制研究
从顺应角度看英语电影中的禁忌语的
儿童户外活动空间规划设计及其未来
外国投资者与东道国间强制性仲裁研
英语专业大学生英语写作中的读者意
现代新型办公空间的室内系统化设计
欧盟反补贴法程序规则研究
中国纪录片的国际市场营销策略研究
论外层空间商业活动对国际法的挑战
液压挖掘机工作装置的广义动态优化
《功夫熊猫》中意识形态的批评性话
国际劳工标准的民间化趋势及其对策
析传统知识之法律保护
消费者预期对电动汽车购买意愿的影
塑钢纤维混凝土力学性能及断裂性能
运用ADR解决国际政府采购合同纠纷
并购政策对企业创新的作用机制
复方邻苯二甲醛纳米乳的研制
欧盟《公用事业指令》及其对我国相
闻一多政治思想演变研究
苹果汁酒醅混合发酵提高清香型白酒
国际税法中的预约定价制度研究
秦汉车舆制度文化研究
智能家居的设计与施工研究
《联合国独立担保和备用信用证公约
论卢卡奇的物化理论--对卢卡奇《历
从语言哲学视角看译文读者的地位
石家庄市机动车大气污染物排放及控
魏荔彤易学思想研究
外事翻译中的意识形态操纵
霍克思《红楼梦》翻译过程探究--图
天津城市固体废弃物管理现状分析与
商业信用影响并购支付方式的机制研
解读《孽海花》与《吉姆爷》中的英
豆类丝核菌次级代谢产物对小鼠生殖
习近平外交思想中的正确义利观研究
钱钟书与英美新批评
从小鼠17.5d胚胎cDNA文库中筛选Bax
十八大以来党内法规建设研究
残缺世界里的思想行者--大江健三郎
 
机器人控制论文 异步电机论文 反步控制论文 滑模控制论文 位置控制论文
版权申明:目录由用户yx**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved