论文目录 | |
摘要 | 第1-3页 |
abstract | 第3页 |
第一章 绪论 | 第8-18页 |
1.1 本课题的研究目的与意义 | 第8-10页 |
1.2 直角坐标机器人国内外研究动态 | 第10-15页 |
1.2.1 直角坐标机器人国内外研究现状 | 第10-12页 |
1.2.2 直角坐标机器人驱动电机系统控制策略国内外研究现状 | 第12-15页 |
1.3 本课题章节安排 | 第15-18页 |
第二章 直角坐标机器人伺服控制系统模型 | 第18-24页 |
2.1 直角坐标机器人模型 | 第18-20页 |
2.1.1 运动学模型 | 第18-19页 |
2.1.2 动力学模型 | 第19-20页 |
2.2 异步电动机一般数学模型 | 第20-22页 |
2.3 基于异步电动机驱动的直角坐标机器人系统模型 | 第22页 |
2.4 本章小结 | 第22-24页 |
第三章 直角坐标机器人的反步与滑模控制 | 第24-38页 |
3.1 控制原理框图 | 第24-25页 |
3.2 机器人反步位置控制器 | 第25-26页 |
3.3 电机滑模电流控制器设计 | 第26-28页 |
3.4 转子磁链观测器 | 第28页 |
3.5 力矩电流转化及i_(sd)~*求取 | 第28-29页 |
3.6 整个系统稳定性分析 | 第29页 |
3.7 仿真结果及分析 | 第29-36页 |
3.8 本章小结 | 第36-38页 |
第四章 直角坐标机器人的哈密顿与滑模直接转矩控制 | 第38-54页 |
4.1 控制原理框图 | 第38-39页 |
4.2 机器人哈密顿位置控制器 | 第39-41页 |
4.3 异步电机滑模直接转矩控制 | 第41-43页 |
4.4 电压重构 | 第43-45页 |
4.5 系统稳定性分析 | 第45页 |
4.6 仿真结果及分析 | 第45-53页 |
4.7 本章小结 | 第53-54页 |
第五章 考虑未知负载的机器人位置控制 | 第54-64页 |
5.1 控制原理图 | 第54-55页 |
5.2 负载观测器 | 第55-57页 |
5.3 稳定性分析 | 第57页 |
5.4 仿真结果及分析 | 第57-62页 |
5.4.1 基于负载观测器的机器人反步与滑模控制 | 第57-60页 |
5.4.2 基于负载观测器的机器人哈密顿与滑模DTC控制 | 第60-62页 |
5.5 本章小结 | 第62-64页 |
第六章 基于Links-RT的异步电机位置控制研究 | 第64-70页 |
6.1 实验系统组成 | 第64-65页 |
6.2 实验流程 | 第65页 |
6.3 基于Links-RT的机器人PD+电机PI实验结果及分析 | 第65-67页 |
6.4 基于Links-RT的机器人反步+电机滑模实验结果及分析 | 第67-69页 |
6.5 本章小结 | 第69-70页 |
结论与展望 | 第70-72页 |
参考文献 | 第72-78页 |
攻读学位期间的研究成果 | 第78-80页 |
致谢 | 第80-81页 |