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果园管理机器人平台的自动导航系统研究
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果园管理机器人平台的自动导航系统研究
论文目录
摘要
第1-6 页
ABSTRACT
第6-9 页
第一章 绪论
第9-15 页
· 研究背景
第9 页
· 国内外研究现状
第9-12 页
· 果园机器人研究现状
第9-11 页
· 农业机器人机械接触式导航方法研究现状
第11-12 页
· 研究的目的和意义
第12 页
· 研究内容及技术路线
第12-14 页
· 本章小结
第14-15 页
第二章 机器人移动平台总体设计及运动学分析
第15-26 页
· 基于PC 机的机器人导航控制系统
第15-20 页
· 计算机和电源
第16 页
· 电机选择
第16-17 页
· 数据采集卡
第17-18 页
· 角度传感器及其标定
第18-20 页
· 直流伺服电机驱动系统
第20 页
· 基于单片机的机器人导航控制系统
第20-21 页
· 导航机构设计
第21-23 页
· 机器人运动学分析
第23-25 页
· 机器人转向质心获取
第23-24 页
· 机器人运动学分析
第24-25 页
· 本章小结
第25-26 页
第三章 机器人移动平台自动导航控制系统硬件设计
第26-33 页
· 系统简介
第26-27 页
· 系统主要构成器件简介
第27 页
· 硬件电路设计
第27-32 页
· 电源电路设计
第27-29 页
· 微控制器最小系统
第29 页
· 位置角、姿态角信号采集电路
第29-30 页
· 机器人速度显示电路
第30-31 页
· 通讯与停车电路
第31-32 页
· 本章小结
第32-33 页
第四章 机器人导航控制及实验
第33-48 页
· 机器人行驶性能测试
第33-36 页
· 直线行驶速度标定
第33-34 页
· 水泥地面直线匀速行驶的前滑移现象分析
第34-36 页
· 机器人轨道跟踪模糊PID 控制器设计
第36-43 页
· 机器人直线行驶PID 控制
第37-38 页
· 机器人曲线行驶模糊控制器设计
第38-43 页
· 机器人导航控制系统程序设计
第43-46 页
· 导航控制系统主控程序设计
第43-45 页
· 机器人电机控制通信协议
第45-46 页
· 试验结果及分析
第46-47 页
· 本章小结
第47-48 页
第五章 结论与建议
第48-50 页
· 结论
第48 页
· 建议
第48-50 页
参考文献
第50-55 页
致谢
第55-56 页
作者简介
第56 页
本篇论文共
56
页,
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