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果园管理机器人平台的自动导航系统研究

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果园管理机器人平台的自动导航系统研究
论文目录
 
摘要第1-6 页
ABSTRACT第6-9 页
第一章 绪论第9-15 页
  · 研究背景第9 页
  · 国内外研究现状第9-12 页
    · 果园机器人研究现状第9-11 页
    · 农业机器人机械接触式导航方法研究现状第11-12 页
  · 研究的目的和意义第12 页
  · 研究内容及技术路线第12-14 页
  · 本章小结第14-15 页
第二章 机器人移动平台总体设计及运动学分析第15-26 页
  · 基于PC 机的机器人导航控制系统第15-20 页
    · 计算机和电源第16 页
    · 电机选择第16-17 页
    · 数据采集卡第17-18 页
    · 角度传感器及其标定第18-20 页
    · 直流伺服电机驱动系统第20 页
  · 基于单片机的机器人导航控制系统第20-21 页
  · 导航机构设计第21-23 页
  · 机器人运动学分析第23-25 页
    · 机器人转向质心获取第23-24 页
    · 机器人运动学分析第24-25 页
  · 本章小结第25-26 页
第三章 机器人移动平台自动导航控制系统硬件设计第26-33 页
  · 系统简介第26-27 页
  · 系统主要构成器件简介第27 页
  · 硬件电路设计第27-32 页
    · 电源电路设计第27-29 页
    · 微控制器最小系统第29 页
    · 位置角、姿态角信号采集电路第29-30 页
    · 机器人速度显示电路第30-31 页
    · 通讯与停车电路第31-32 页
  · 本章小结第32-33 页
第四章 机器人导航控制及实验第33-48 页
  · 机器人行驶性能测试第33-36 页
    · 直线行驶速度标定第33-34 页
    · 水泥地面直线匀速行驶的前滑移现象分析第34-36 页
  · 机器人轨道跟踪模糊PID 控制器设计第36-43 页
    · 机器人直线行驶PID 控制第37-38 页
    · 机器人曲线行驶模糊控制器设计第38-43 页
  · 机器人导航控制系统程序设计第43-46 页
    · 导航控制系统主控程序设计第43-45 页
    · 机器人电机控制通信协议第45-46 页
  · 试验结果及分析第46-47 页
  · 本章小结第47-48 页
第五章 结论与建议第48-50 页
  · 结论第48 页
  · 建议第48-50 页
参考文献第50-55 页
致谢第55-56 页
作者简介第56 页

本篇论文共56页,点击这进入下载页面
 
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