6-PUS并联机器人数字化样机的研究

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6-PUS并联机器人数字化样机的研究

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6-PUS并联机器人数字化样机的研究

论文目录
第一章绪纶	第1-20 页
· 并联机器人的研究历史及发展现状	第9-14 页
· 并联机器人的提出	第9-10 页
· 并联机器人的特点	第10-12 页
· 并联机器人的国内外发展状况及研究成果	第12-14 页
· 并联机器人的基础理论问题与关键技术	第14-17 页
· 本课题研究背景、实际意义及主要研究内容	第17-20 页
· 本课题研究背景	第17-18 页
· 本课题研究的实际意义	第18 页
· 本文完成的主要研究工作	第18-20 页
第二章 6-PUS并联机器人机构的基础理论研究	第20-37 页
· 6-PUS并联机器人机构的结构分析	第20-22 页
· 并联机构的自由度	第20-21 页
· 6-PUS并联机构的产生及特点	第21-22 页
· 6-PUS并联机构位置分析	第22-25 页
· 引言	第22 页
· 6-PUS并联机构的运动学模型	第22-25 页
· 6-PUS并联机构的速度，静力与雅可比矩阵	第25-30 页
· 6-PUS并联机构的雅可比矩阵	第25-28 页
· 6-PUS并联机构的静力平衡	第28-30 页
· 6-PUS并联机构的工作空间与6自由度并联机构奇异形位简析	第30-36 页
· 引言	第30-31 页
· 6-PUS并联机构工作空间的确定	第31-34 页
· 并联机器人的可达工作空间与适用工作空间简介	第31 页
· 影响并联机构工作空间的因素	第31-32 页
· 6-PUS并联机构的工作空间搜索简析	第32-34 页
· 6自由度并联机构的奇异形位简析	第34-36 页
· 小结	第36-37 页
第三章虚拟样机技术以及运动仿真软件ADAMS的介绍	第37-51 页
· 虚拟样机技术简介	第37-38 页
· 几种CAD软件的功能比较	第38-39 页
· ADAMS仿真软件介绍	第39-50 页
· 虚拟样机仿真分析基本步骤	第40-41 页
· ADAMS的建模功能	第41-42 页
· ADAMS的分析功能	第42 页
· ADAMS的测量	第42-44 页
· 使用数据单元和系统单元	第44-45 页
· 用ADAMS进行仿真	第45-46 页
· 模型参数化	第46-47 页
· 对模型进行参数分析	第47-50 页
· 小结	第50-51 页
第四章在ADAMS环境下6-PUS并联机构的建模	第51-63 页
· 引言	第51 页
· 6-PUS并联机构模型的简化和建模空间的假定	第51-52 页
· 并联机构模型的简化	第51 页
· 6-PUS并联机构建模空间的假定	第51-52 页
· 6-PUS并联机构仿真模型的建立	第52-53 页
· 6-PUS并联机构构件布置及尺寸	第52 页
· 6-PUS并联机构建模顺序分析	第52-53 页
· 具体建模过程	第53-58 页
· 启动ADAMS／View程序	第53 页
· 检查和设置建模基本环境	第53-54 页
· 几何建模	第54-58 页
· 添加约束	第58-60 页
· 检验机构建模正确性	第60-62 页
· 对机构施加作用力	第62 页
· 小结	第62-63 页
第五章 6-PUS并联机构仿真分析后处理	第63-74 页
· 后处理程序及其基本操作	第63-65 页
· 重现仿真过程	第64 页
· 控制重现仿真过程	第64-65 页
· 对6-PUS并联机构的运动学和力的仿真分析	第65-73 页
· 绘制动平台的位移曲线	第65-66 页
· 运动学正解问题	第66-67 页
· 运动学逆解问题	第67-71 页
· 力的分析	第71-73 页
· 小结	第73-74 页
第六章结语	第74-76 页
参考文献	第76-80 页
致谢	第80 页

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