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教学工业机器人计算机控制系统研究
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教学工业机器人计算机控制系统研究
论文目录
中文摘要
第1 页
英文摘要
第2-5 页
第一章 前言
第5-9 页
· 机器人概述
第5-6 页
· 国内外工业机器人的发展概况
第6-7 页
· 课题的目标和主要研究内容
第7-9 页
第二章 JJR-1型教学工业机器人系统概述
第9-18 页
· JJR-1型教学工业机器人总体结构
第9-10 页
· 机械部分工作原理
第10-12 页
· 伺服和反馈系统
第12-18 页
· 脉冲列输入的数字伺服系统
第13-14 页
· 感应同步器工作原理
第14-15 页
· 旋转变压器测角单元工作原理
第15-18 页
第三章 计算机控制部分的总体结构
第18-24 页
· 控制系统总体结构介绍
第18-19 页
· 一级计算机功能及实现
第19 页
· 二级计算机功能及组成
第19-20 页
· 两级计算机之间数据传递的格式
第20-24 页
第四章 控制系统硬件电路设计
第24-38 页
· 控制系统硬件概述
第24-25 页
· 单片机组成及其基本应用系统
第25-29 页
· 单片机的选择及特点
第25-28 页
· 晶振电路和复位电路
第28-29 页
· 单片机外围电路设计
第29-32 页
· 外部总线和地址空间的选择
第30 页
· 外部存储器扩展
第30-31 页
· 8255A并行I/O接口的扩展
第31-32 页
· 8 051AH串行I/O接口的设计
第32-36 页
· 8051串行通信的工作原理
第33-34 页
· 异步串行通信的接口标准RS-232C
第34-35 页
· MAX232芯片简介
第35-36 页
· 串行接口板的软件设计
第36-38 页
第五章 计算机控制程序设计及与微机的串行通讯
第38-48 页
· 数值计算
第38-42 页
· 机器人运动学分析初步
第38-41 页
· 下位单片机所需数据的形成
第41-42 页
· 数据的串行传输
第42-48 页
· 上位机与二级机之间的通信(通信协议)
第42-44 页
· 基于WIN98/NT的串行通信机制及实现方法
第44-45 页
· 利用MSComm控件实现WINDOWS与单片机的串行口通信
第45-48 页
第六章 可靠性和抗干扰设计
第48-50 页
· 干扰源及其抑制方法
第48 页
· 硬件抗干扰措施
第48-50 页
第七章 调试与实验
第50-52 页
结论与展望
第52-53 页
参考文献
第53-55 页
致谢
第55-56 页
在学期间发表论文和参加科研情况
第56页
本篇论文共
56
页,
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