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教学工业机器人计算机控制系统研究

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教学工业机器人计算机控制系统研究
论文目录
 
中文摘要第1 页
英文摘要第2-5 页
第一章 前言第5-9 页
  · 机器人概述第5-6 页
  · 国内外工业机器人的发展概况第6-7 页
  · 课题的目标和主要研究内容第7-9 页
第二章 JJR-1型教学工业机器人系统概述第9-18 页
  · JJR-1型教学工业机器人总体结构第9-10 页
  · 机械部分工作原理第10-12 页
  · 伺服和反馈系统第12-18 页
    · 脉冲列输入的数字伺服系统第13-14 页
    · 感应同步器工作原理第14-15 页
    · 旋转变压器测角单元工作原理第15-18 页
第三章 计算机控制部分的总体结构第18-24 页
  · 控制系统总体结构介绍第18-19 页
  · 一级计算机功能及实现第19 页
  · 二级计算机功能及组成第19-20 页
  · 两级计算机之间数据传递的格式第20-24 页
第四章 控制系统硬件电路设计第24-38 页
  · 控制系统硬件概述第24-25 页
  · 单片机组成及其基本应用系统第25-29 页
    · 单片机的选择及特点第25-28 页
    · 晶振电路和复位电路第28-29 页
  · 单片机外围电路设计第29-32 页
    · 外部总线和地址空间的选择第30 页
    · 外部存储器扩展第30-31 页
    · 8255A并行I/O接口的扩展第31-32 页
  · 8 051AH串行I/O接口的设计第32-36 页
    · 8051串行通信的工作原理第33-34 页
    · 异步串行通信的接口标准RS-232C第34-35 页
    · MAX232芯片简介第35-36 页
  · 串行接口板的软件设计第36-38 页
第五章 计算机控制程序设计及与微机的串行通讯第38-48 页
  · 数值计算第38-42 页
    · 机器人运动学分析初步第38-41 页
    · 下位单片机所需数据的形成第41-42 页
  · 数据的串行传输第42-48 页
    · 上位机与二级机之间的通信(通信协议)第42-44 页
    · 基于WIN98/NT的串行通信机制及实现方法第44-45 页
    · 利用MSComm控件实现WINDOWS与单片机的串行口通信第45-48 页
第六章 可靠性和抗干扰设计第48-50 页
  · 干扰源及其抑制方法第48 页
  · 硬件抗干扰措施第48-50 页
第七章 调试与实验第50-52 页
结论与展望第52-53 页
参考文献第53-55 页
致谢第55-56 页
在学期间发表论文和参加科研情况第56页

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