教育论文网

电驱式四足机器人结构设计与运动分析
硕士博士毕业论文站内搜索    
分类：教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文→自动化技术及设备论文→机器人技术论文→机器人论文
电驱式四足机器人结构设计与运动分析
论文目录
 
摘要第1-7页
ABSTRACT第7-9页
第一章 绪论第9-17页
　　1.1 课题研究背景和意义第9页
　　1.2 国内外研究现状第9-15页
　　　　1.2.1 国外研究现状第9-13页
　　　　1.2.2 国内研究现状第13-15页
　　1.3 本文的主要研究内容第15-16页
　　1.4 本章小结第16-17页
第二章 四足机器人仿生机构设计与分析第17-37页
　　2.1 仿生学概述第17页
　　2.2 典型四足哺乳动物骨骼结构分析第17-18页
　　2.3 驱动方案的选择第18-19页
　　2.4 关节配置形式的选择第19-25页
　　　　2.4.1 稳定性分析第20-21页
　　　　2.4.2 能耗分析第21-22页
　　　　2.4.3 环境适应性第22-24页
　　　　2.4.4 结论第24-25页
　　2.5 四足机器人整体结构设计第25-34页
　　　　2.5.1 整体设计方法和设计方案第25-26页
　　　　2.5.2 四足机器人腿部结构设计第26-34页
　　2.6 四足机器人仿生机构总成第34-36页
　　2.7 本章总结第36-37页
第三章 基于模型控制的四足机器人运动学分析第37-47页
　　3.1 四足机器人运动学建模第37-39页
　　　　3.1.1 运动学正解第37-38页
　　　　3.1.2 运动学逆解第38-39页
　　3.2 四足机器人步态规划与分析第39-43页
　　　　3.2.1 四足机器人步态的分类第39-40页
　　　　3.2.2 四足机器人运动步频的选择第40-41页
　　　　3.2.3 四足机器人足端轨迹规划第41-43页
　　3.3 基于模型的四足机器人运动学分析第43-45页
　　3.4 本章小结第45-47页
第四章 四足机器人控制系统设计第47-61页
　　4.1 四足机器人整体控制方案第47页
　　4.2 四足机器人硬件选型第47-54页
　　　　4.2.1 关节驱动电机选型第47-51页
　　　　4.2.2 驱动器选型第51-52页
　　　　4.2.3 USB-CAN模块选型第52-53页
　　　　4.2.4 姿态传感器IMU选型第53页
　　　　4.2.5 电源选型第53页
　　　　4.2.6 控制系统硬件总成第53-54页
　　4.3 四足机器人软件设计第54-59页
　　　　4.3.1 CAN总线通讯模式第55-56页
　　　　4.3.2 插补模式控制第56-58页
　　　　4.3.3 IMU数据采集第58页
　　　　4.3.4 上位机界面总体设计第58-59页
　　4.4 本章小结第59-61页
第五章 基于ADAMS与MATLAB的四足机器人联合仿真第61-73页
　　5.1 联合仿真简介第61页
　　5.2 联合仿真流程第61-62页
　　5.3 虚拟样机建模第62-65页
　　　　5.3.1 模型导入及参数设置第62-63页
　　　　5.3.2 建立状态变量第63-65页
　　5.4 控制系统设计第65-66页
　　5.5 典型步态结果分析第66-72页
　　　　5.5.1 单腿足端轨迹仿真第66-67页
　　　　5.5.2 整机仿真第67-72页
　　5.6 本章小结第72-73页
第六章 四足机器人试验及分析第73-83页
　　6.1 电机力矩试验第73-74页
　　6.2 单腿试验第74-75页
　　6.3 四足机器人不同步态行走试验第75-81页
　　　　6.3.1 trot步态试验第75-78页
　　　　6.3.2 walk步态试验第78-81页
　　　　6.3.3 横向运动试验第81页
　　6.4 本章小结第81-83页
第七章 总结与展望第83-85页
参考文献第85-89页
致谢第89页

本篇论文共89页，点击这进入下载页面。
 
更多论文
电驱式四足机器人结构设计与运动分
弓形虫3种钙依赖蛋白激酶的克隆表达
猪链球菌2型宿主结合蛋白的鉴定及免
基于多传感器的自动洗地清洁机器人
农业高职院校学生涉农创业意向影响
县域土地利用总体规划实施评价研究
外源物质和土壤改良对盐土上马蔺生
基于非线性模糊评价模型的安吉县耕
外源抗坏血酸（AsA）对小麦铬(Cr
黄浆水的蛹虫草发酵及其功能活性研
外源油菜素内酯对大豆高温胁迫的缓
梨园两种生草模式下不同种类生草培
双行星排式动力耦合试验台的设计
添加淀粉和面筋蛋白及小麦籽粒不同
施氮水平和花期渍水胁迫对油菜产量
H2O2浸种对
坐地苗以及不同土壤处理对草莓生长
‘禾稼春’叶面肥在树莓和水稻上应
蝴蝶兰花期调控基因PhFT/PhMFT的克
江苏地区苹果水肥一体化技术研究
外源褪黑素调控萝卜耐盐性研究
表面机械处理制备AlCoCrNiFe高熵合
微坑阵列掩膜电解加工试验研究
Surfactin对藻油DHA乳液制备和性质
多肽：N-乙酰氨基半乳糖转移酶的活
电喷镀镍-磷-氮化硼复合镀层的仿真
黄瓜耐盐突变体的筛选与鉴定
柳叶栒子组培快繁体系的建立
白僵菌对中黑盲蝽的侵染过程及致病
串联式柴电混合动力拖拉机加载试验
生物质炭施用条件下茶园土壤N
胡萝卜种子萌发过程中激素的变化规
土壤宏基因组文库中生物活性物质的
梨高密度遗传连锁图谱构建与石细胞
白鹤芋开花生物学特性和组织培养条
王莲类黄酮成分分析
不同品种荷花花瓣挥发性物质的分析
瘿螨总科进化线粒体基因组学研究
分散液相微萃取-定量核磁共振
新梢处理与不同留果量对葡萄生长结
月季CONSTANS (RoCO)基因的克隆与功
脉冲电喷镀Ni-P-β-SiC复合镀层工艺
基于长脉冲激光的表面微织构加工及
2015年度熟肉制品监督抽查结果分析
电解水喷淋对肉鸡胴体的减菌工艺研
扬州瘦西湖湖上园林艺术特征与综合
别墅庭园设计研究——以北京顺义区
北京城市景观小品的应用研究
脉冲强磁场对小麦种子萌发及水稻纹
麦棉两熟连续秸杆还田对土壤肥力与
环巢湖观光农业的现状与发展对策
基于用户体验的导读类电子馆刊优化
孕穗期模拟干旱对粳稻垩白形成的影
叶面锌肥对水稻旗叶生理及稻米品质
拟南芥lmportin-β1介导EIN2进入细
2015-2016年强厄尔尼诺背景下稻飞虱
个案工作介入城市留守儿童家庭亲子
支付方式对企业并购绩效影响研究—
大沙河地区梨产业价值链分析与增值
四种生长型桃种质的枝叶生长与光合
马铃薯块茎形成过程中ABA的调控作用
渭河山区与平原溪流底栖动物群落结
热应激条件下大鼠心肌细胞Hsp60的抗
长江中下游稻麦两熟区冬小麦植株器
集体林权制度改革背景下林地流转行
工业用地交易价格影响因素分析——
非营利组织内部控制问题及对策研究
耦合农户意愿的农村居民点整理适宜
硬稃稗（Echinochloa glabrescens）
基于冠层主动传感器的冬小麦长势监
对虾病毒性疾病的流行病学调查及与
猪链球菌多重PCR检测方法的建立及试
 
四足机器人论文 电驱动论文 模型设计论文 联合仿真论文 样机试验论文
版权申明：目录由用户天天**提供，www.51papers.com仅收录目录，作者需要删除这篇论文目录请点击这里。
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved