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无人飞行器的轨迹跟踪控制算法研究
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飞行控制论文
无人飞行器的轨迹跟踪控制算法研究
论文目录
摘要
第1-6页
Abstract
第6-11页
第1章 绪论
第11-21页
1.1 本文研究背景与意义
第11-13页
1.1.1 无人飞行器概述
第11-12页
1.1.2 关键技术
第12-13页
1.2 国内外研究现状
第13-19页
1.2.1 小型飞行器研究现状
第13-16页
1.2.2 飞行控制方法研究现状
第16-19页
1.3 论文研究内容
第19-20页
1.4 论文组织结构
第20-21页
第2章 系统模型建立
第21-29页
2.1 四旋翼飞行器飞行原理
第21-22页
2.2 飞行状态量及坐标系定义
第22-23页
2.3 运动学模型的建立
第23-26页
2.3.1 拉格朗日-欧拉能量方程建模
第23-24页
2.3.2 牛顿-欧拉动力学建模
第24-25页
2.3.3 垂直升降飞行器的四元数模型
第25-26页
2.4 飞行器模型分析与控制框架
第26-28页
2.5 本章小结
第28-29页
第3章 基于神经网络与积分滑模的轨迹跟踪控制
第29-39页
3.1 引言
第29页
3.2 自适应RBF神经网络位置控制
第29-32页
3.2.1 神经网络控制器设计
第30-31页
3.2.2 稳定性分析
第31-32页
3.3 双环积分滑模姿态控制
第32-34页
3.3.1 控制器设计
第33-34页
3.3.2 稳定性分析
第34页
3.4 仿真结果
第34-38页
3.5 本章小结
第38-39页
第4章 自适应鲁棒轨迹跟踪控制
第39-51页
4.1 引言
第39页
4.2 飞行器自适应控制
第39-45页
4.2.1 控制器设计
第40-41页
4.2.2 稳定性证明
第41-43页
4.2.3 仿真实验
第43-45页
4.3 自适应鲁棒抗饱和控制
第45-49页
4.3.1 控制器设计
第45-46页
4.3.2 稳定性证明
第46-48页
4.3.3 仿真实验
第48-49页
4.4 本章小结
第49-51页
第5章 多无人飞行器编队飞行控制
第51-60页
5.1 引言
第51页
5.2 图论的基础定义
第51-52页
5.3 多VTOL飞行器编队控制问题
第52-53页
5.4 编队控制器设计
第53-55页
5.5 稳定性分析
第55-56页
5.6 仿真实验
第56-59页
5.7 本章小结
第59-60页
总结与展望
第60-62页
1 总结
第60页
2 展望
第60-62页
参考文献
第62-67页
致谢
第67-68页
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录
第68-69页
附录B 攻读学位期间参加的科研项目
第69页
本篇论文共
69
页,
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