无人飞行器的轨迹跟踪控制算法研究

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无人飞行器的轨迹跟踪控制算法研究

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无人飞行器的轨迹跟踪控制算法研究

论文目录
摘要	第1-6页
Abstract	第6-11页
第1章绪论	第11-21页
1.1 本文研究背景与意义	第11-13页
1.1.1 无人飞行器概述	第11-12页
1.1.2 关键技术	第12-13页
1.2 国内外研究现状	第13-19页
1.2.1 小型飞行器研究现状	第13-16页
1.2.2 飞行控制方法研究现状	第16-19页
1.3 论文研究内容	第19-20页
1.4 论文组织结构	第20-21页
第2章系统模型建立	第21-29页
2.1 四旋翼飞行器飞行原理	第21-22页
2.2 飞行状态量及坐标系定义	第22-23页
2.3 运动学模型的建立	第23-26页
2.3.1 拉格朗日-欧拉能量方程建模	第23-24页
2.3.2 牛顿-欧拉动力学建模	第24-25页
2.3.3 垂直升降飞行器的四元数模型	第25-26页
2.4 飞行器模型分析与控制框架	第26-28页
2.5 本章小结	第28-29页
第3章基于神经网络与积分滑模的轨迹跟踪控制	第29-39页
3.1 引言	第29页
3.2 自适应RBF神经网络位置控制	第29-32页
3.2.1 神经网络控制器设计	第30-31页
3.2.2 稳定性分析	第31-32页
3.3 双环积分滑模姿态控制	第32-34页
3.3.1 控制器设计	第33-34页
3.3.2 稳定性分析	第34页
3.4 仿真结果	第34-38页
3.5 本章小结	第38-39页
第4章自适应鲁棒轨迹跟踪控制	第39-51页
4.1 引言	第39页
4.2 飞行器自适应控制	第39-45页
4.2.1 控制器设计	第40-41页
4.2.2 稳定性证明	第41-43页
4.2.3 仿真实验	第43-45页
4.3 自适应鲁棒抗饱和控制	第45-49页
4.3.1 控制器设计	第45-46页
4.3.2 稳定性证明	第46-48页
4.3.3 仿真实验	第48-49页
4.4 本章小结	第49-51页
第5章多无人飞行器编队飞行控制	第51-60页
5.1 引言	第51页
5.2 图论的基础定义	第51-52页
5.3 多VTOL飞行器编队控制问题	第52-53页
5.4 编队控制器设计	第53-55页
5.5 稳定性分析	第55-56页
5.6 仿真实验	第56-59页
5.7 本章小结	第59-60页
总结与展望	第60-62页
1 总结	第60页
2 展望	第60-62页
参考文献	第62-67页
致谢	第67-68页
附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录	第68-69页
附录B 攻读学位期间参加的科研项目	第69页

本篇论文共69页，点击这进入下载页面。

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