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具有方向约束的无人机动态航迹规划研究

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具有方向约束的无人机动态航迹规划研究
论文目录
 
摘要第1-4页
abstract第4-8页
第1章 绪论第8-18页
  1.1 课题研究背景及意义第8-9页
  1.2 国内外无人机发展现状第9-11页
    1.2.1 军用无人机的发展第9-10页
    1.2.2 民用无人机的发展第10-11页
  1.3 国内外航迹规划研究现状第11-15页
  1.4 研究内容与组织结构第15-18页
    1.4.1 论文研究内容第15-16页
    1.4.2 论文组织结构第16-18页
第2章 航迹规划问题概述及规划环境建模第18-36页
  2.1 航迹规划系统组成第18-19页
  2.2 航迹规划关键要素概述第19-24页
  2.3 规划环境建模第24-35页
    2.3.1 威胁类型及其数学模型第24-31页
    2.3.2 航迹规划中数字地图介绍第31-33页
    2.3.3 等效数字地图的建立第33-35页
  2.4 本章小结第35-36页
第3章 D*算法及其在航迹规划中的应用分析第36-49页
  3.1 D*算法介绍第36-40页
  3.2 D*算法航迹规划流程第40-43页
  3.3 D*算法航迹规划过程中的局限性分析第43-45页
  3.4 实验仿真结果与分析第45-48页
  3.5 本章小结第48-49页
第4章 结合遗传算法的改进D*算法航迹规划第49-69页
  4.1 遗传算法原理第49-52页
    4.1.1 遗传算法简介第49-50页
    4.1.2 遗传算法基本原理第50-51页
    4.1.3 遗传算法的特点第51-52页
  4.2 结合GA的改进D*算法总体框架设计第52-53页
  4.3 GA与D*的结合原理第53-60页
    4.3.1 特征点提取与优化第54-55页
    4.3.2 基因编码第55页
    4.3.3 个体的评价准则第55-56页
    4.3.4 种群的初始化第56-57页
    4.3.5 确定选择策略第57-58页
    4.3.6 遗传操作第58-59页
    4.3.7 确定遗传参数第59-60页
  4.4 结合GA的改进D*算法航迹规划流程第60-62页
  4.5 改进算法算法复杂度分析第62-63页
  4.6 实验仿真结果与分析第63-68页
  4.7 本章小结第68-69页
第5章 结合引导点的改进D*算法航迹规划第69-87页
  5.1 方向约束模型的构建第69-70页
  5.2 引导点的产生策略第70-71页
  5.3 引导点的选择第71-72页
  5.4 引导点的切换第72-73页
  5.5 改进算法代价函数的确定第73-74页
  5.6 改进算法航迹规划流程第74-75页
  5.7 改进算法算法复杂度分析第75-76页
  5.8 实验仿真结果与分析第76-86页
  5.9 本章小结第86-87页
第6章 总结与展望第87-89页
  6.1 工作总结第87-88页
  6.2 工作展望第88-89页
参考文献第89-93页
攻读硕士期间发表论文及参加科研情况第93-94页
致谢第94-95页

本篇论文共95页,点击这进入下载页面
 
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