四旋翼无人机控制器的设计及其稳定性研究

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四旋翼无人机控制器的设计及其稳定性研究

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四旋翼无人机控制器的设计及其稳定性研究

论文目录
摘要	第1-5页
Abstract	第5-9页
第一章绪论	第9-18页
1.1 项目研究背景及意义	第9-11页
1.1.1 研究背景	第9页
1.1.2 研究意义	第9-11页
1.2 发展历史及国内外研究现状	第11-16页
1.3 控制方法综述	第16页
1.4 本章小结	第16-18页
第二章四旋翼无人机稳定性研究的试验平台	第18-27页
2.1 四旋翼无人机硬件系统	第18-26页
2.1.1 硬件结构综述	第18-19页
2.1.2 控制系统	第19-21页
2.1.3 驱动系统	第21-23页
2.1.4 通信系统	第23-24页
2.1.5 电源系统	第24-25页
2.1.6 地面站	第25-26页
2.2 本章小结	第26-27页
第三章四旋翼无人机飞行原理和建模	第27-38页
3.1 四旋翼无人机飞行原理	第27-31页
3.1.1 基本结构形式	第27页
3.1.2 飞行原理	第27-31页
3.2 四旋翼无人机动力学建模	第31-37页
3.2.1 坐标系定义及变换	第31-33页
3.2.2 四旋翼无人机动力学数学建模	第33-37页
3.3 本章小结	第37-38页
第四章四旋翼无人机控制器的设计和试验	第38-83页
4.1 系统总体控制结构分析	第38-39页
4.2 经典PID控制器设计	第39-49页
4.2.1 PID控制原理	第39-41页
4.2.2 姿态控制器设计	第41-42页
4.2.3 位置控制器设计	第42-43页
4.2.4 经典PID控制模型仿真分析	第43-49页
4.3 模糊自适应PID控制器设计	第49-64页
4.3.1 模糊控制原理	第49-51页
4.3.2 模糊自适应PID控制	第51-56页
4.3.3 模糊自适应PID控制模型仿真分析	第56-64页
4.4 基于IntegralBackstepping控制器设计	第64-77页
4.4.1 Backstepping法原理	第64-65页
4.4.2 IntegralBackstepping控制器设计	第65-70页
4.4.3 基于IntegralBackstepping控制模型仿真分析	第70-77页
4.5 三种控制器稳定性对比分析	第77-78页
4.6 悬停飞行试验	第78-82页
4.7 本章小结	第82-83页
第五章总结与展望	第83-85页
参考文献	第85-88页
致谢	第88-89页
攻读学位期间的学术成果	第89-90页

本篇论文共90页，点击这进入下载页面。

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