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介电弹性体驱动的奔跑机器人设计及力学分析

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介电弹性体驱动的奔跑机器人设计及力学分析
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-6页
第1章 绪论第9-16页
    1.1 课题背景及研究的目的和意义第9-10页
    1.2 国内外研究现状第10-13页
        1.2.1 奔跑机器人研究现状第10-11页
        1.2.2 介电弹性体驱动的机器人研究现状第11-13页
    1.3 研究现状分析第13-14页
    1.4 本文的主要研究内容第14-16页
第2章 奔跑机器人结构方案设计及可行性分析第16-25页
    2.1 动物跑跳运动形式分析第16-17页
    2.2 机器人结构方案设计第17-19页
    2.3 DEMES关节用于奔跑方案的可行性理论分析第19-20页
    2.4 奔跑方案可行性实验分析第20-24页
        2.4.1 实验装置介绍第20-21页
        2.4.2 机器人通电实验验证第21-22页
        2.4.3 机器人通电状态下的运动轨迹信息第22-24页
    2.5 本章小结第24-25页
第3章 介电弹性体奔跑机器人的动力学分析与仿真第25-41页
    3.1 机器人运动过程的动力学建模分析第25-33页
        3.1.1 机器人通电过程动力学建模第25-28页
        3.1.2 机器人通电运动过程动力学模型的算例分析第28-30页
        3.1.3 机器人断电过程动力学建模第30-32页
        3.1.4 机器人断电过程动力学模型的算例分析第32-33页
    3.2 Adams刚体仿真模型的建立与实验验证第33-36页
        3.2.1 Adams刚体模型建立第33-35页
        3.2.2 Adams仿真结果处理及分析第35-36页
    3.3 刚柔耦合模型仿真第36-38页
        3.3.1 Adams刚柔耦合模型建立第36-37页
        3.3.2 刚柔耦合模型仿真结果处理及分析第37-38页
    3.4 动力学分析结果的实验验证第38-40页
    3.5 本章小结第40-41页
第4章 介电弹性体驱动关节结构改进与实验分析第41-51页
    4.1 柔性框架驱动区域结构选型第41页
    4.2 驱动关节输出力矩分析第41-42页
    4.3 关节结构改进及制备第42-44页
    4.4 改进后的关节与原关节性能的实验对比第44-48页
        4.4.1 输出力矩测量及对比第44-46页
        4.4.2 介电弹性体驱动关节电致变形能力分析第46-47页
        4.4.3 关节性能综合对比第47-48页
    4.5 驱动关节失效形式的处理第48-49页
    4.6 本章小结第49-51页
第5章 奔跑机器人结构改进及实验探究第51-60页
    5.1 奔跑机器人结构改进第51-53页
        5.1.1 奔跑机器人结构设计分析第51-52页
        5.1.2 机器人结构参数优化及运动流程第52-53页
    5.2 奔跑机器人工艺制作流程第53-54页
    5.3 奔跑机器人运动性能测试第51-56页
        5.3.1 机器人测试试验平台的搭建第51-55页
        5.3.2 机器人双腿同时通电跑动过程状态分析第55-56页
    5.4 机器人适应能力测试第56-58页
        5.4.1 机器人的路面适应能力测试第56页
        5.4.2 机器人爬坡能力测试第56-57页
        5.4.3 机器人负载能力测试第57-58页
    5.5 柔性驱动机器人性能对比第58-59页
    5.6 本章小结第59-60页
结论第60-61页
参考文献第61-65页
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果第65-67页
致谢第67页

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