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基于移动机器人平台的一种避障算法研究

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基于移动机器人平台的一种避障算法研究
论文目录
 
摘要第1-5 页
ABSTRACT第5-8 页
第一章 绪论第8-12 页
  · 论文研究背景和意义第8 页
  · 国内外研究现状第8-11 页
    · 国外移动机器人研究现状第8-10 页
    · 国内移动机器人研究现状第10-11 页
  · 论文研究内容及结构第11-12 页
第二章 移动机器人避障系统设计第12-32 页
  · 避障系统测距原理第12-22 页
    · 视觉图像测距原理原理第12-14 页
      · 单目视觉原理第12-13 页
      · 视觉系统位置检测第13-14 页
    · 红外测距原理第14-16 页
    · 视觉图像处理第16-22 页
      · 图像预处理第16-19 页
      · 图像分割第19-20 页
      · 图像边缘检测第20-22 页
  · 移动机器人避障系统设计第22-25 页
    · 红外测距系统设计第22-24 页
    · 图像处理实例分析第24-25 页
  · 信息融合第25-31 页
    · 信息融合的关键问题第26-29 页
      · 数据转换第26-27 页
      · 信息融合的分类第27-28 页
      · 信息融合的常用方法第28-29 页
    · 信息融合规则第29-30 页
    · 信息融合的应用第30-31 页
  · 本章小结第31-32 页
第三章 移动机器人硬件平台设计与搭建第32-42 页
  · 移动机器人平台硬件系统结构第32 页
  · 基于ATmega128的电机控制电路第32-40 页
    · 控制电路整体结构图第32-33 页
    · 控制驱动板电源第33-35 页
    · 微控制器第35-37 页
    · 串行(RS232)接口第37-38 页
    · 舵机驱动与电机调速器第38-40 页
  · ARM9第40-41 页
  · 本章小结第41-42 页
第四章 避障策略及软件设计第42-59 页
  · 避障策略研究第42-48 页
    · 到达目标行为第43-44 页
    · 躲避固定障碍物行为第44-47 页
      · 人工势场法第44-46 页
      · 改进的人工势场法第46-47 页
    · 沿墙壁运动行为第47-48 页
  · 控制软件设计第48-55 页
    · 模数转换第48-52 页
    · 移动机器人电机控制第52-54 页
    · 控制程序设计第54-55 页
  · 移动机器人避障算法研究第55-58 页
    · 避碰点的选择第56-58 页
    · 机器人路径规划第58 页
  · 本章小结第58-59 页
第五章 移动机器人避障仿真与实物实验第59-64 页
  · 机器人避障仿真实验第59-60 页
  · 机器人避障实物实验第60-63 页
  · 本章小结第63-64 页
第六章 总结与展望第64-65 页
参考文献第65-68 页
致谢第68-69 页
硕士期间发表的论文第69 页

本篇论文共69页,点击这进入下载页面
 
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