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基于移动机器人平台的一种避障算法研究
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基于移动机器人平台的一种避障算法研究
论文目录
摘要
第1-5 页
ABSTRACT
第5-8 页
第一章 绪论
第8-12 页
· 论文研究背景和意义
第8 页
· 国内外研究现状
第8-11 页
· 国外移动机器人研究现状
第8-10 页
· 国内移动机器人研究现状
第10-11 页
· 论文研究内容及结构
第11-12 页
第二章 移动机器人避障系统设计
第12-32 页
· 避障系统测距原理
第12-22 页
· 视觉图像测距原理原理
第12-14 页
· 单目视觉原理
第12-13 页
· 视觉系统位置检测
第13-14 页
· 红外测距原理
第14-16 页
· 视觉图像处理
第16-22 页
· 图像预处理
第16-19 页
· 图像分割
第19-20 页
· 图像边缘检测
第20-22 页
· 移动机器人避障系统设计
第22-25 页
· 红外测距系统设计
第22-24 页
· 图像处理实例分析
第24-25 页
· 信息融合
第25-31 页
· 信息融合的关键问题
第26-29 页
· 数据转换
第26-27 页
· 信息融合的分类
第27-28 页
· 信息融合的常用方法
第28-29 页
· 信息融合规则
第29-30 页
· 信息融合的应用
第30-31 页
· 本章小结
第31-32 页
第三章 移动机器人硬件平台设计与搭建
第32-42 页
· 移动机器人平台硬件系统结构
第32 页
· 基于ATmega128的电机控制电路
第32-40 页
· 控制电路整体结构图
第32-33 页
· 控制驱动板电源
第33-35 页
· 微控制器
第35-37 页
· 串行(RS232)接口
第37-38 页
· 舵机驱动与电机调速器
第38-40 页
· ARM9
第40-41 页
· 本章小结
第41-42 页
第四章 避障策略及软件设计
第42-59 页
· 避障策略研究
第42-48 页
· 到达目标行为
第43-44 页
· 躲避固定障碍物行为
第44-47 页
· 人工势场法
第44-46 页
· 改进的人工势场法
第46-47 页
· 沿墙壁运动行为
第47-48 页
· 控制软件设计
第48-55 页
· 模数转换
第48-52 页
· 移动机器人电机控制
第52-54 页
· 控制程序设计
第54-55 页
· 移动机器人避障算法研究
第55-58 页
· 避碰点的选择
第56-58 页
· 机器人路径规划
第58 页
· 本章小结
第58-59 页
第五章 移动机器人避障仿真与实物实验
第59-64 页
· 机器人避障仿真实验
第59-60 页
· 机器人避障实物实验
第60-63 页
· 本章小结
第63-64 页
第六章 总结与展望
第64-65 页
参考文献
第65-68 页
致谢
第68-69 页
硕士期间发表的论文
第69 页
本篇论文共
69
页,
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