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基于OPC UA架构的智能制造车间数据通信及应用研究

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基于OPC UA架构的智能制造车间数据通信及应用研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-6页
第1章 引言第10-14页
    1.1 课题研究背景与意义第10-11页
    1.2 国内外研究现状及分析第11-12页
    1.3 论文主要研究思路和内容第12-14页
第2章 智能制造车间信息流分析第14-23页
    2.1 智能制造车间设备第14-15页
    2.2 工业机器人、AGV与 ROS系统第15-17页
        2.2.1 ROS系统简介第15-16页
        2.2.2 基于ROS系统的工业机器人和AGV小车第16页
        2.2.3 基于ROS系统的通信方式第16-17页
    2.3 机器人位姿的数学描述及其在ROS中的表示第17-20页
        2.3.1 机器人位姿简介第17页
        2.3.2 机器人位姿的数学描述第17-19页
        2.3.3 ROS机器人中的位姿表示第19-20页
    2.4 ARM开发板与传感器的通信第20-21页
    2.5 车间设备通信存在的问题第21-22页
    2.6 本章小结第22-23页
第3章 基于OPC UA架构的数据通信方法第23-31页
    3.1 OPC UA概述第23-24页
    3.2 OPC UA通信原理第24-28页
        3.2.1 OPC UA的地址空间第24-26页
        3.2.2 OPC UA的通信模式第26-27页
        3.2.3 OPC UA信息交互网络架构第27-28页
    3.3 OPC UA与 ROS系统的结合第28-30页
    3.4 本章小结第30-31页
第4章 基于OPC UA架构的智能制造通信系统第31-47页
    4.1 案例背景第31-33页
        4.1.1 车间设备通信现状第31-32页
        4.1.2 车间通信要求第32-33页
    4.2 OPC UA信息模型建立第33-37页
        4.2.1 传统车间通信模式和MES系统存在的问题第33-34页
        4.2.2 ROS机器人的OPC UA信息模型第34-35页
        4.2.3 传感器的OPC UA信息模型第35-36页
        4.2.4 车间设备OPC UA信息模型第36-37页
    4.3 基于OPC UA的车间数据通信架构设计第37-40页
        4.3.1 数据通信流程第37-38页
        4.3.2 底层设备集成OPC UA第38-39页
        4.3.3 基于OPC UA的车间通信架构第39-40页
    4.4 系统设计与实现第40-46页
        4.4.1 系统架构第40-41页
        4.4.2 编程实现第41-46页
    4.5 本章小结第46-47页
第5章 基于OPC UA架构的MES系统设备监控模块开发第47-68页
    5.1 系统架构设计第47-48页
        5.1.1 MES系统整体框架第47-48页
        5.1.2 MES系统体系结构第48页
    5.2 MES设备监控模块设计第48-55页
        5.2.1 MES设备监控模块功能设计第48-49页
        5.2.2 机器人运动状态分析第49-55页
        5.2.3 用例设计第55页
    5.3 MES系统开发技术第55-56页
        5.3.1 系统开发环境第55-56页
    5.4 数据库设计第56-59页
        5.4.1 实体关系(E-R)图设计第56-57页
        5.4.2 数据库表结构设计第57-59页
    5.5 MES系统集成OPC UA第59-62页
    5.6 MES系统设备监控模块开发第62-67页
        5.6.1 机器人监控第62-64页
        5.6.2 传感器监控第64-67页
    5.7 本章小结第67-68页
第6章 总结与展望第68-70页
    6.1 全文总结第68-69页
    6.2 研究展望第69-70页
参考文献第70-72页
致谢第72-73页
附录第73页

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