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基于时间最优的六轴关节机械手轨迹规划研究

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基于时间最优的六轴关节机械手轨迹规划研究
论文目录
 
摘要第1-5页
Abstract第5-6页
第1章 绪论第10-16页
    1.1 课题来源和研究意义第10-11页
        1.1.1 课题来源第10页
        1.1.2 研究背景及意义第10-11页
    1.2 工业机器人轨迹规划算法研究现状第11-12页
    1.3 工业机器人轨迹优化算法研究现状第12-14页
    1.4 主要研究内容及创新点第14-15页
        1.4.1 主要研究内容第14-15页
        1.4.2 创新点第15页
    1.5 本章小结第15-16页
第2章 六轴关节机械手运动学建模与分析第16-28页
    2.1 机械手D-H建模方法第16-19页
        2.1.1 机械手模型建立第16-18页
        2.1.2 坐标系间的坐标变换第18-19页
    2.2 机械手正运动学分析第19-20页
    2.3 机械手逆运动学分析第20-24页
        2.3.1 几何法求位置逆解第21-23页
        2.3.2 代数法求姿态逆解第23-24页
    2.4 基于MATLAB的运动学仿真第24-27页
        2.4.1 机械手数学模型的构建第24-25页
        2.4.2 正运动学仿真第25-27页
        2.4.3 逆运动学仿真第27页
    2.5 本章小结第27-28页
第3章 曲线逼近方法与机械手轨迹规划第28-45页
    3.1 轨迹规划概述第28-29页
    3.2 笛卡尔空间轨迹规划方法第29-33页
        3.2.1 空间直线插补算法第29-30页
        3.2.2 空间圆弧插补算法第30-32页
        3.2.3 单位四元数姿态插补算法第32-33页
    3.3 曲线逼近方法在关节空间规划中的应用第33-37页
        3.3.1 三次多项式曲线插值算法第34-35页
        3.3.2 五次多项式曲线插值算法第35-36页
        3.3.3 抛物线插值算法第36-37页
    3.4 三次均匀B样条曲线拟合插值方法第37-44页
        3.4.1 三次均匀B样条曲线插值算法第37-39页
        3.4.2 三次均匀B样条曲线轨迹规划实例第39-41页
        3.4.3 机械手末端轨迹仿真第41-43页
        3.4.4 机械手关节轨迹仿真第43-44页
    3.5 本章小结第44-45页
第4章 基于改进遗传算法的机械手时间最优轨迹规划第45-62页
    4.1 机械手轨迹时间优化数学模型第45-46页
    4.2 基于粒子群算法的机械手时间最优轨迹规划方法第46-52页
        4.2.1 粒子群优化算法原理第47-48页
        4.2.2 标准粒子群优化算法第48-49页
        4.2.3 改进粒子群算法第49-51页
        4.2.4 粒子群优化算法的仿真与分析第51-52页
    4.3 基于遗传算法的机械手时间最优轨迹规划方法第52-56页
        4.3.1 遗传算法优化原理第52-53页
        4.3.2 标准遗传算法第53-55页
        4.3.3 自适应遗传算法第55-56页
    4.4 改进的遗传算法设计第56-58页
        4.4.1 适应度函数改进第56-57页
        4.4.2 遗传算子改进第57-58页
    4.5 优化结果与分析第58-61页
    4.6 本章小结第61-62页
第5章 六轴关节机械手控制系统搭建第62-74页
    5.1 控制系统硬件设计第62-65页
        5.1.1 硬件平台方案选取第62-63页
        5.1.2 主控制器第63-64页
        5.1.3 伺服电机及其驱动器第64-65页
    5.2 控制系统软件架构设计第65-68页
    5.3 人机交互设计第68-70页
    5.4 算法验证第70-73页
    5.5 本章小结第73-74页
第6章 总结与展望第74-76页
    6.1 工作总结第74页
    6.2 工作展望第74-76页
参考文献第76-79页
致谢第79-80页
攻读硕士学位期间发表的学术论文第80页

本篇论文共80页,点击这进入下载页面
 
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