教育论文网

基于多约束MPC的车辆避撞路径规划与跟踪控制

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→交通运输论文→公路运输论文汽车工程论文汽车结构部件论文电气设备及附件论文
基于多约束MPC的车辆避撞路径规划与跟踪控制
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-6页
注释表第13-14页
缩略词第14-15页
第一章 绪论第15-23页
    1.1 研究背景及意义第15-16页
    1.2 国内外研究现状第16-21页
        1.2.1 智能汽车研究现状第16-17页
        1.2.2 路径跟踪研究现状第17-18页
        1.2.3 路径规划研究现状第18-19页
        1.2.4 自适应巡航控制研究现状第19-21页
    1.3 本文的主要研究内容第21-23页
第二章 考虑动力学约束的车辆路径跟踪控制器设计第23-45页
    2.1 引言第23页
    2.2 车辆动力学模型第23-25页
    2.3 离散化的线性车辆模型第25-27页
    2.4 多约束模型预测路径跟踪控制器设计第27-33页
        2.4.1 计算状态变量和输出变量的预测时域内的值第27-28页
        2.4.2 目标函数的设计及操纵稳定性平稳域的分析第28-30页
        2.4.3 模型预测控制器约束条件分析第30-32页
        2.4.4 求解系统最优值第32-33页
    2.5 轨迹重规划控制器设计第33-34页
        2.5.1 避撞控制惩罚函数第33页
        2.5.2 重规划轨迹参数确定第33-34页
    2.6 仿真验证第34-44页
        2.6.1 MMPC控制器仿真验证第34-40页
        2.6.2 轨迹重规划控制器仿真验证第40-44页
    2.7 本章小结第44-45页
第三章 基于多通道可变结构MPC算法的协同式自适应巡航控制研究第45-68页
    3.1 引言第45页
    3.2 两车跟驰模型第45-47页
    3.3 CACC控制系统的设计第47-61页
        3.3.1 多通道可变结构MPC上层控制器的设计第48-57页
        3.3.2 下层控制器的设计第57-61页
    3.4 仿真和结果分析第61-67页
        3.4.1 仿真情节一:高速工况第62-63页
        3.4.2 仿真情节二:低速工况第63-65页
        3.4.3 仿真情节三:两车协同避撞工况第65-67页
    3.5 本章小结第67-68页
第四章 CACC两车同步换道集成控制研究第68-86页
    4.1 引言第68页
    4.2 CACC两车换道控制系统框架结构第68页
    4.3 换道路径规划第68-72页
        4.3.1 常见换道路径规划方法第69-70页
        4.3.2 基于5 阶多项式的换道路径规划第70-72页
    4.4 纵向-横向集成控制系统设计第72-75页
        4.4.1 监督层第73页
        4.4.2 决策层第73-74页
        4.4.3 控制算法层第74-75页
        4.4.4 算法协调层第75页
    4.5 仿真结果与分析第75-85页
        4.5.1 高附着系数工况第76-81页
        4.5.2 低附着系数工况第81-85页
    4.6 本章小结第85-86页
第五章 总结与展望第86-88页
    5.1 全文总结第86页
    5.2 研究展望第86-88页
参考文献第88-94页
致谢第94-95页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第95-96页

本篇论文共96页,点击这进入下载页面
 
更多论文
基于多约束MPC的车辆避撞路径规划与
车辆变速箱多相关振动噪声源识别方
基于车车协同的汽车主动避撞控制研
列车轮对轮辋跟随式探伤系统的研究
压电双晶片执行器及其在高旋飞行器
直升机主减速器隔振系统试验研究
直升机着舰过程中的驾驶员操纵特性
基于等效方法的飞机结构重量估算
充气式气动减速器气动特性和结构力
非轴对称端壁与弯叶片对压气机静子
基于系统工程方法的无人机族系统总
高冷气温度下隔热屏气膜冷却特性研
叶尖喷气自驱动风扇的超高涵道比发
火焰筒壁层板冷却结构内部流动与换
倾转旋翼飞行器系统辨识与自适应控
燃烧室异形气膜孔冷却结构流动与换
低红外涡扇发动机循环参数优化与建
短距/垂直起降推进系统综合建模研究
基于生成网络的行星齿轮箱故障诊断
钛合金扩散焊结构疲劳裂纹扩展行为
湍流辐射交互作用对碳黑预测影响的
超薄平板热管的制备及其传热性能研
含初始分层复合材料结构剩余强度与
发动机进口支板三维防冰数值模拟与
离心叶轮的数值计算及流场分析
燃油喷嘴气液两相雾化过程与特性的
低雷诺数下高性能多级低压涡轮气动
基于微波相位法的叶尖间隙在线测量
考虑发动机性能退化的涡轮叶尖间隙
飞机电作动器散热特性实验研究
基于贝叶斯网络和云模型的卫星ACS健
橡胶基复合材料粒子分离器中心体变
考虑控制方向不确定的高超声速飞行
多无人机协同机场驱鸟系统的任务分
小型高速无人机纵向安全控制技术研
无人倾转旋翼机全模式控制律设计及
一种结构尺寸、形状及拓扑综合优化
典型机身结构随机声疲劳寿命分析研
火焰筒气膜冷却及异形扰流层板-狭缝
座舱盖加温加载疲劳试验台设计与热
卷流旋翼布局设计及气动特性试验研
某小型海用无人飞行器发射与回收技
飞翼布局无人机族总体参数优化方法
飞翼无人机机动控制技术研究
基于快速原型的无人机仿真系统设计
航空蓄电池组能量均衡管理技术研究
高超声速飞行器上升段制导技术研究
高超声速飞行器机翼颤振减损控制研
基于反演控制的无人机容错控制方法
多区间热压对拉挤制件成型质量的影
基于分布式观测器的多无人机系统容
大型机场航空器动态滑行调度研究
基于正电子湮灭的工业γ光子探测装
通用型液压马达测试试验台的研究与
基于悬臂梁阀的液体压电泵设计与输
封闭空间有源噪声控制系统研究与设
基于电磁超声的铁磁性材料机械特性
预压缩影响Zr基非晶合金力学性能的
水性无铬Cu-Zn-Al/Zn-Al复合涂层的
基于红外热成像的材料热扩散率测量
铝基超疏水表面过冷液滴结晶过程及
Al/Ni/Cu复层材料界面行为研究
 
模型预测控制论文 路径跟踪论文 协同式自适应巡航控制论文 路径规划论文 避撞
版权申明:目录由用户allen36643**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved