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基于车车协同的汽车主动避撞控制研究

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基于车车协同的汽车主动避撞控制研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-6页
注释表第13-15页
缩略词第15-16页
第一章 绪论第16-23页
    1.1 研究背景和意义第16-17页
    1.2 国内外研究现状第17-21页
        1.2.1 传统避撞系统的研究现状第17-19页
        1.2.2 车车协同技术的研究现状第19-20页
        1.2.3 协同避撞系统的研究现状第20-21页
        1.2.4 现有避撞系统存在的问题第21页
    1.3 本文主要研究内容第21-23页
第二章 汽车动力学建模与路面附着系数估计第23-32页
    2.1 引言第23页
    2.2 整车动力学模型第23-24页
    2.3 轮胎模型第24-25页
    2.4 二自由度车辆模型第25-26页
        2.4.1 二自由车辆模型第25-26页
        2.4.2 车辆平面稳定性判断第26页
    2.5 车辆逆动力学系统建模第26-29页
        2.5.1 纵向执行机构切换逻辑第27-28页
        2.5.2 加速逆动力学建模第28页
        2.5.3 制动逆动力学建模第28页
        2.5.4 转向逆动力学建模第28-29页
    2.6 基于EKF路面附着系数估计第29-31页
        2.6.1 扩展卡尔曼滤波理论及其算法第29-30页
        2.6.2 估计原理与仿真验证第30-31页
    2.7 本章小结第31-32页
第三章 车车协同避撞场景分析与人机交互界面设计第32-44页
    3.1 引言第32页
    3.2 对接路面纵向避撞分析第32-35页
        3.2.1 制动安全距离模型第32-33页
        3.2.2 对接路面纵向避撞场景分析第33-35页
    3.3 单一路面换道避撞分析第35-40页
        3.3.1 换道轨迹分析第35-37页
        3.3.2 最优换道轨迹第37-39页
        3.3.3 换道安全距离模型第39页
        3.3.4 单一路面双车道换道冲突分析第39-40页
    3.4 人机交互界面设计第40-43页
    3.5 本章小结第43-44页
第四章 基于车车协同的对接路面汽车纵向避撞系统研究第44-61页
    4.1 引言第44页
    4.2 基于对接路面动态纵向安全距离模型建立第41-51页
        4.2.1 前车匀速第45-47页
        4.2.2 前车紧急制动第47-49页
        4.2.3 保守和冒险模式下动态安全距离模型仿真验证分析第49-51页
    4.3 对接路面纵向避撞控制策略第51-52页
    4.4 基于PID纵向下层控制器第52-57页
        4.4.1 分段式PID纵向控制第52-53页
        4.4.2 基于滑移率目标的PID纵向控制第53-57页
    4.5 基于车车协同的对接路面避撞系统仿真验证第57-60页
        4.5.1 路面附着系数由高变低第57-58页
        4.5.2 路面附着系数由低到高第58-60页
    4.6 本章小结第60-61页
第五章 基于车车协同的单一路面汽车主动避撞系统研究第61-83页
    5.1 引言第61页
    5.2 制动与转向避撞安全距离分析第61-64页
        5.2.1 制动与转向临界避撞条件第61-63页
        5.2.2 制动和转向避撞临界安全距离分析第63-64页
    5.3 基于模糊推理的危险评估模型第64-69页
        5.3.1 模糊推理理论第64-66页
        5.3.2 危险评估模糊推理系统建立第66-69页
    5.4 基于TTC~(-1)的危险区域评定第69-70页
    5.5 车车协同主动避撞控制策略第70-71页
    5.6 转向控制器设计第71-74页
        5.6.1 预瞄与跟随理论第71-72页
        5.6.2 转向控制器建立第72页
        5.6.3 转向控制器的仿真验证第72-74页
    5.7 车车协同换道第74-76页
        5.7.1 车车协同换道模型第74-75页
        5.7.2 车车协同最优换道路径第75-76页
    5.8 单一路面主动避撞系统仿真验证第76-81页
        5.8.1 前车静止工况第76-79页
        5.8.2 前车紧急制动工况第79-81页
    5.9 本章小结第81-83页
第六章 避撞系统硬件在环仿真平台及试验验证第83-89页
    6.1 引言第83页
    6.2 系统硬件在环实时仿真平台第83-85页
        6.2.1 系统硬件在环仿真平台总体结构第83-84页
        6.2.2 dSPACE-CarSim RT系统第84页
        6.2.3 PreScan的 PC机仿真平台第84-85页
        6.2.4 Motohawk快速原型化系统开发工具第85页
    6.3 车车协同换道控制硬件在环试验及分析第85-88页
        6.3.1 低速工况试验第86-87页
        6.3.2 高速工况试验第87-88页
    6.4 本章小结第88-89页
第七章 总结与展望第89-91页
    7.1 全文总结第89-90页
    7.2 研究工作展望第90-91页
参考文献第91-95页
致谢第95-96页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第96页

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