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无人倾转旋翼机全模式控制律设计及组合导航算法研究

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无人倾转旋翼机全模式控制律设计及组合导航算法研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-6页
注释表第13-14页
缩略词第14-15页
第一章 绪论第15-23页
    1.1 研究目的及意义第15-16页
    1.2 倾转旋翼机发展概述第16-19页
    1.3 国内外飞控和组合导航技术研究现状第19-21页
        1.3.1 倾转旋翼机飞行控制技术第19-20页
        1.3.2 组合导航技术第20-21页
    1.4 本文的研究内容第21-23页
        1.4.1 本文研究的主要内容第21-22页
        1.4.2 本文章节安排第22-23页
第二章 无人倾转旋翼机非线性飞行动力学建模第23-34页
    2.1 引言第23页
    2.2 飞行动力学模型第23-31页
        2.2.1 坐标系定义第23-24页
        2.2.2 旋翼气动力模型第24-27页
        2.2.3 机翼气动力模型第27-29页
        2.2.4 机身气动力模型第29-30页
        2.2.5 尾翼气动力模型第30-31页
    2.3 倾转旋翼机动力学和运动学方程第31-32页
    2.4 倾转旋翼机非线性模型第32-33页
    2.5 本章小结第33-34页
第三章 无人倾转旋翼机飞行控制律设计第31-56页
    3.1 引言第34页
    3.2 冗余舵面分配策略第34-36页
        3.2.1 无人倾转旋翼机操纵策略第34-35页
        3.2.2 冗余舵面的融合和分配第35-36页
    3.3 过渡模式控制通道切换策略第36-38页
    3.4 基于自抗扰的飞行控制律设计第38-47页
        3.4.1 控制律结构设计第39页
        3.4.2 自抗扰控制原理第39-41页
        3.4.3 自抗扰姿态控制器设计第41-43页
        3.4.4 PID速度控制器设计第43-47页
    3.5 自抗扰控制律仿真第47-55页
        3.5.1 控制精度验证第48-50页
        3.5.2 控制系统稳定性验证第50-53页
        3.5.3 控制律鲁棒性分析第53-55页
    3.6 本章小结第55-56页
第四章 低成本MEMS/GPS组合导航算法研究第56-79页
    4.1 引言第56页
    4.2 组合导航系统结构第56-58页
    4.3 传感器预处理第58-62页
        4.3.1 陀螺仪快速标定第59-60页
        4.3.2 加速度计快速标定第60-61页
        4.3.3 磁强计快速标定第61-62页
    4.4 基于扩展卡尔曼滤波的组合导航算法设计第62-69页
        4.4.1 组合导航系统状态方程第63-65页
        4.4.2 组合导航系统观测方程第65-66页
        4.4.3 组合导航系统扩展卡尔曼滤波模型第66-69页
    4.5 组合导航系统软件设计第69-77页
    4.6 本章小结第77-79页
第五章 全模式飞行控制律仿真与组合导航算法验证第79-89页
    5.1 引言第79页
    5.2 无人倾转旋翼机控制律仿真验证第79-82页
        5.2.1 无人倾转旋翼机系统仿真模型第79-80页
        5.2.2 无人倾转旋翼机全模式飞行仿真第80-82页
    5.3 组合导航系统性能验证第82-88页
        5.3.1 静态试验第83-87页
        5.3.2 动态飞行试验第87-88页
    5.4 本章小结第88-89页
第六章 总结与展望第89-91页
    6.1 本文工作总结第89-90页
    6.2 后续工作展望第90-91页
参考文献第91-95页
致谢第95-96页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第96页

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