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无人倾转旋翼机全模式控制律设计及组合导航算法研究
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无人倾转旋翼机全模式控制律设计及组合导航算法研究
论文目录
摘要
第1-5页
abstract
第5-6页
注释表
第13-14页
缩略词
第14-15页
第一章 绪论
第15-23页
1.1 研究目的及意义
第15-16页
1.2 倾转旋翼机发展概述
第16-19页
1.3 国内外飞控和组合导航技术研究现状
第19-21页
1.3.1 倾转旋翼机飞行控制技术
第19-20页
1.3.2 组合导航技术
第20-21页
1.4 本文的研究内容
第21-23页
1.4.1 本文研究的主要内容
第21-22页
1.4.2 本文章节安排
第22-23页
第二章 无人倾转旋翼机非线性飞行动力学建模
第23-34页
2.1 引言
第23页
2.2 飞行动力学模型
第23-31页
2.2.1 坐标系定义
第23-24页
2.2.2 旋翼气动力模型
第24-27页
2.2.3 机翼气动力模型
第27-29页
2.2.4 机身气动力模型
第29-30页
2.2.5 尾翼气动力模型
第30-31页
2.3 倾转旋翼机动力学和运动学方程
第31-32页
2.4 倾转旋翼机非线性模型
第32-33页
2.5 本章小结
第33-34页
第三章 无人倾转旋翼机飞行控制律设计
第31-56页
3.1 引言
第34页
3.2 冗余舵面分配策略
第34-36页
3.2.1 无人倾转旋翼机操纵策略
第34-35页
3.2.2 冗余舵面的融合和分配
第35-36页
3.3 过渡模式控制通道切换策略
第36-38页
3.4 基于自抗扰的飞行控制律设计
第38-47页
3.4.1 控制律结构设计
第39页
3.4.2 自抗扰控制原理
第39-41页
3.4.3 自抗扰姿态控制器设计
第41-43页
3.4.4 PID速度控制器设计
第43-47页
3.5 自抗扰控制律仿真
第47-55页
3.5.1 控制精度验证
第48-50页
3.5.2 控制系统稳定性验证
第50-53页
3.5.3 控制律鲁棒性分析
第53-55页
3.6 本章小结
第55-56页
第四章 低成本MEMS/GPS组合导航算法研究
第56-79页
4.1 引言
第56页
4.2 组合导航系统结构
第56-58页
4.3 传感器预处理
第58-62页
4.3.1 陀螺仪快速标定
第59-60页
4.3.2 加速度计快速标定
第60-61页
4.3.3 磁强计快速标定
第61-62页
4.4 基于扩展卡尔曼滤波的组合导航算法设计
第62-69页
4.4.1 组合导航系统状态方程
第63-65页
4.4.2 组合导航系统观测方程
第65-66页
4.4.3 组合导航系统扩展卡尔曼滤波模型
第66-69页
4.5 组合导航系统软件设计
第69-77页
4.6 本章小结
第77-79页
第五章 全模式飞行控制律仿真与组合导航算法验证
第79-89页
5.1 引言
第79页
5.2 无人倾转旋翼机控制律仿真验证
第79-82页
5.2.1 无人倾转旋翼机系统仿真模型
第79-80页
5.2.2 无人倾转旋翼机全模式飞行仿真
第80-82页
5.3 组合导航系统性能验证
第82-88页
5.3.1 静态试验
第83-87页
5.3.2 动态飞行试验
第87-88页
5.4 本章小结
第88-89页
第六章 总结与展望
第89-91页
6.1 本文工作总结
第89-90页
6.2 后续工作展望
第90-91页
参考文献
第91-95页
致谢
第95-96页
在学期间的研究成果及发表的学术论文
第96页
本篇论文共
96
页,
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。
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