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基于快速原型的无人机仿真系统设计与开发

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基于快速原型的无人机仿真系统设计与开发
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5页
注释表第14-16页
缩略词第16-17页
第一章 绪论第17-22页
    1.1 引言第17-18页
    1.2 研究背景及意义第18-19页
    1.3 国内外研究现状第19-20页
        1.3.1 国外研究现状第19页
        1.3.2 国内研究现状第19-20页
        1.3.3 研究依托单位研究现状第20页
    1.4 论文主要研究内容及章节安排第20-22页
第二章 仿真对象数学建模第22-39页
    2.1 引言第22页
    2.2 样例无人机描述第22-23页
    2.3 无人机模型第23-31页
        2.3.1 常用坐标系第23-25页
        2.3.2 无人机本体六自由度建模第25-27页
        2.3.3 伺服作动系统建模第27-28页
        2.3.4 传感器建模第28-31页
    2.4 风场模型第31-35页
        2.4.1 常值风模型第31-32页
        2.4.2 阵风模型第32页
        2.4.3 风切变模型第32-33页
        2.4.4 大气湍流模型第33-35页
    2.5 故障注入模型第35-38页
        2.5.1 故障类型分类第36页
        2.5.2 故障特性建模第36-38页
    2.6 本章小结第38-39页
第三章 仿真系统方案设计第39-50页
    3.1 引言第39页
    3.2 仿真系统需求分析第39-42页
        3.2.1 功能需求第39-42页
        3.2.2 性能需求第42页
    3.3 仿真系统运行环境第42-45页
        3.3.1 目标机硬件运行平台第42-43页
        3.3.2 目标机软件运行平台第43-45页
    3.4 仿真系统软件结构设计第45-49页
        3.4.1 仿真软件层次结构第45-47页
        3.4.2 应用层第47页
        3.4.3 管理层第47-48页
        3.4.4 接口服务层第48-49页
        3.4.5 操作系统层第49页
        3.4.6 物理层第49页
    3.5 本章小结第49-50页
第四章 无人机模型原型与管理层设计第50-63页
    4.1 引言第50页
    4.2 样例无人机原型设计第50-56页
        4.2.1 快速原型设计工具第50-52页
        4.2.2 样例无人机原型建立第52-56页
    4.3 仿真系统管理层设计第56-62页
        4.3.1 基于优先级的任务调度设计第56-58页
        4.3.2 仿真状态管理第58-60页
        4.3.3 时间管理和同步第60-61页
        4.3.4 管理层软件逻辑实现第61-62页
    4.4 本章小结第62-63页
第五章 无人机接口服务层设计第63-72页
    5.1 引言第63页
    5.2 样例无人机接口服务分类第63-64页
    5.3 驱动封装设计第64-71页
        5.3.1 驱动封装需求分析第64-65页
        5.3.2 封装方案设计及其实现第65-71页
    5.4 接口服务层驱动设计第71页
    5.5 本章小结第71-72页
第六章 无人机模型代码自动生成第72-82页
    6.1 引言第72页
    6.2 代码自动生成机制第72-75页
    6.3 用户代码及图形化模块的代码生成第75-77页
        6.3.1 Stateflow用户代码生成第75-76页
        6.3.2 S-Function用户代码生成第76-77页
    6.4 样例无人机代码生成第77-81页
        6.4.1 代码生成参数配置第77-79页
        6.4.2 模块代码结构第79-80页
        6.4.3 模块信号代码生成第80-81页
    6.5 本章小结第81-82页
第七章 快速原型动态运行机制分析第82-93页
    7.1 引言第82页
    7.2 生成代码运行机制分析第82-85页
        7.2.1 模块代码运行机制分析第82-84页
        7.2.2 图形化驱动运行机制分析第84-85页
    7.3 任务运行分析第85-87页
        7.3.1 实时任务调度原理第85-86页
        7.3.2 任务调度机制分析第86-87页
    7.4 模块间交互机制第87-92页
        7.4.1 模块任务交互工具第87-88页
        7.4.2 共享资源互斥机制第88-90页
        7.4.3 消息传递机制第90-91页
        7.4.4 仿真软件资源访问策略第91-92页
    7.5 本章小结第92-93页
第八章 仿真系统功能验证及性能分析第93-105页
    8.1 引言第93页
    8.2 闭环系统仿真验证平台第93页
    8.3 实时仿真等效性验证第93-94页
    8.4 样例无人机仿真系统功能验证第94-99页
        8.4.1 飞行模态验证第94-95页
        8.4.2 闭环飞行验证第95-96页
        8.4.3 故障注入验证第96-97页
        8.4.4 风扰动注入验证第97-99页
    8.5 样例无人机仿真系统性能分析第99-104页
        8.5.1 周期任务调度性能分析第99-100页
        8.5.2 模块间资源交互分析第100页
        8.5.3 实时性能分析第100-104页
    8.6 本章小结第104-105页
第九章 总结与展望第105-107页
    9.1 本文内容总结第105页
    9.2 后续研究展望第105-107页
参考文献第107-111页
致谢第111-112页
在学期间发表的学术论文及研究成果第112页

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