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基于分布式观测器的多无人机系统容错控制技术研究

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基于分布式观测器的多无人机系统容错控制技术研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-6页
注释表第11-12页
缩略词第12-13页
第一章 绪论第13-23页
    1.1 课题研究背景与意义第13-14页
    1.2 多无人机协同系统与容错控制技术概述第14-18页
        1.2.1 多无人机协同系统第15-16页
        1.2.2 故障诊断第16-17页
        1.2.3 容错控制第17-18页
    1.3 国内外研究现状第18-21页
        1.3.1 多无人机协同系统故障诊断第18-21页
        1.3.2 多无人机协同系统容错控制第21页
    1.4 本文主要研究内容与章节安排第21-23页
第二章 多无人机协同系统通信建模与无人机飞控系统建模第23-29页
    2.1 引言第23页
    2.2 多无人机协同系统通信关系建模第23-24页
    2.3 Kronecker乘积定义及其性质第24-25页
    2.4 无人机飞行控制系统数学建模第25-28页
        2.4.1 无人机非线性数学模型第25-27页
        2.4.2 无人机线性数学模型第27-28页
    2.5 本章小结第28-29页
第三章 基于分布式奇异观测器的传感器故障诊断第29-42页
    3.1 引言第29页
    3.2 问题描述第29-31页
    3.3 分布式奇异故障估计观测器设计第31-35页
        3.3.1 全局误差系统设计第31-33页
        3.3.2 分布式故障估计算法设计第33-35页
    3.4 仿真验证第35-40页
    3.5 本章小结第40-42页
第四章 基于分布式观测器的多无人机系统主动容错控制第42-55页
    4.1 引言第42页
    4.2 问题描述第42-43页
    4.3 基于分布式观测器的传感器故障主动容错控制第43-49页
        4.3.1 协同容错控制器设计第44-46页
        4.3.2 全局跟踪误差稳定性证明第46-49页
    4.4 仿真验证第49-54页
    4.5 本章小结第51-55页
第五章 基于多无人机容错控制实验平台的半物理验证实验第55-81页
    5.1 引言第55页
    5.2 多无人机协同系统容错控制实验平台主要组成第55-64页
        5.2.1 室内红外定位系统第57-60页
        5.2.2 无人机QBALL-X4及其数学模型第60-63页
        5.2.3 地面无人机QBOT2第63-64页
    5.3 故障注入功能设计和实现第64-67页
        5.3.1 执行器故障注入方法第64-65页
        5.3.2 传感器故障注入方法第65页
        5.3.3 通信故障注入方法第65-67页
    5.4 插值GS-PID容错控制实验第67-72页
        5.4.1 多故障模式观测器故障诊断第67-68页
        5.4.2 增益调度PID控制器设计第68-70页
        5.4.3 实验结果第70-72页
    5.5 Simulink/QUARC控制器模块设计第72-74页
    5.6 多无人机容错控制验证实验第74-79页
        5.6.1 无故障情况下验证实验第74-77页
        5.6.2 传感器故障情况下验证实验第77-79页
    5.7 本章小结第79-81页
第六章 总结与展望第81-83页
    6.1 总结第81-82页
    6.2 展望第82-83页
参考文献第83-89页
致谢第89-90页
在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录与参加科研情况第90页

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