基于分布式观测器的多无人机系统容错控制技术研究

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基于分布式观测器的多无人机系统容错控制技术研究

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基于分布式观测器的多无人机系统容错控制技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-6页
注释表	第11-12页
缩略词	第12-13页
第一章绪论	第13-23页
1.1 课题研究背景与意义	第13-14页
1.2 多无人机协同系统与容错控制技术概述	第14-18页
1.2.1 多无人机协同系统	第15-16页
1.2.2 故障诊断	第16-17页
1.2.3 容错控制	第17-18页
1.3 国内外研究现状	第18-21页
1.3.1 多无人机协同系统故障诊断	第18-21页
1.3.2 多无人机协同系统容错控制	第21页
1.4 本文主要研究内容与章节安排	第21-23页
第二章多无人机协同系统通信建模与无人机飞控系统建模	第23-29页
2.1 引言	第23页
2.2 多无人机协同系统通信关系建模	第23-24页
2.3 Kronecker乘积定义及其性质	第24-25页
2.4 无人机飞行控制系统数学建模	第25-28页
2.4.1 无人机非线性数学模型	第25-27页
2.4.2 无人机线性数学模型	第27-28页
2.5 本章小结	第28-29页
第三章基于分布式奇异观测器的传感器故障诊断	第29-42页
3.1 引言	第29页
3.2 问题描述	第29-31页
3.3 分布式奇异故障估计观测器设计	第31-35页
3.3.1 全局误差系统设计	第31-33页
3.3.2 分布式故障估计算法设计	第33-35页
3.4 仿真验证	第35-40页
3.5 本章小结	第40-42页
第四章基于分布式观测器的多无人机系统主动容错控制	第42-55页
4.1 引言	第42页
4.2 问题描述	第42-43页
4.3 基于分布式观测器的传感器故障主动容错控制	第43-49页
4.3.1 协同容错控制器设计	第44-46页
4.3.2 全局跟踪误差稳定性证明	第46-49页
4.4 仿真验证	第49-54页
4.5 本章小结	第51-55页
第五章基于多无人机容错控制实验平台的半物理验证实验	第55-81页
5.1 引言	第55页
5.2 多无人机协同系统容错控制实验平台主要组成	第55-64页
5.2.1 室内红外定位系统	第57-60页
5.2.2 无人机QBALL-X4及其数学模型	第60-63页
5.2.3 地面无人机QBOT2	第63-64页
5.3 故障注入功能设计和实现	第64-67页
5.3.1 执行器故障注入方法	第64-65页
5.3.2 传感器故障注入方法	第65页
5.3.3 通信故障注入方法	第65-67页
5.4 插值GS-PID容错控制实验	第67-72页
5.4.1 多故障模式观测器故障诊断	第67-68页
5.4.2 增益调度PID控制器设计	第68-70页
5.4.3 实验结果	第70-72页
5.5 Simulink/QUARC控制器模块设计	第72-74页
5.6 多无人机容错控制验证实验	第74-79页
5.6.1 无故障情况下验证实验	第74-77页
5.6.2 传感器故障情况下验证实验	第77-79页
5.7 本章小结	第79-81页
第六章总结与展望	第81-83页
6.1 总结	第81-82页
6.2 展望	第82-83页
参考文献	第83-89页
致谢	第89-90页
在攻读硕士学位期间发表的学术论文目录与参加科研情况	第90页

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