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移动机器人自抗扰控制技术研究

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移动机器人自抗扰控制技术研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5页
注释表第11-12页
缩略词第12-13页
第一章 绪论第13-23页
    1.1 研究背景及意义第13-14页
    1.2 国内外研究现状第14-21页
        1.2.1 移动机器人及其控制方法的研究现状第14-19页
        1.2.2 自抗扰控制技术研究现状第19-21页
    1.3 研究目标与关键技术分析第21-22页
        1.3.1 研究目标第21页
        1.3.2 关键技术分析第21-22页
    1.4 本文研究内容和章节安排第22-23页
第二章 移动机器人数学建模第23-37页
    2.1 引言第23页
    2.2 地面全向移动机器人数学建模第23-30页
        2.2.1 系统描述和坐标系定义第23-25页
        2.2.2 运动学建模第25-27页
        2.2.3 动力学建模第27-30页
    2.3 四旋翼空中机器人数学建模第30-36页
        2.3.1 系统描述第30-32页
        2.3.2 基本假设和坐标系定义第32-34页
        2.3.3 动力学和运动学建模第34-36页
    2.4 本章小节第36-37页
第三章 移动机器人ADRC运动控制律设计第37-52页
    3.1 引言第37页
    3.2 自抗扰控制技术第37-43页
        3.2.1 从PID到自抗扰控制第37-38页
        3.2.2 跟踪微分器第38-40页
        3.2.3 扩张状态观测器第40-42页
        3.2.4 状态误差反馈律和动态补偿线性化第42-43页
    3.3 地面全向移动机器人ADRC运动控制律设计第43-45页
        3.3.1 运动控制律总体描述第43-44页
        3.3.2 位置和偏航角ADRC控制律设计第44-45页
    3.4 四旋翼飞行器ADRC飞行控制律设计第45-50页
        3.4.1 飞行控制律总体描述第45-46页
        3.4.2 姿态ADRC控制律设计第46-49页
        3.4.3 位置ADRC控制律设计第49-50页
    3.5 本章小结第50-52页
第四章 移动机器人运动控制仿真实验与分析第52-69页
    4.1 引言第52页
    4.2 MR仿真模型参数和控制律参数确定第52-54页
        4.2.1 OMR相关参数第52-53页
        4.2.2 四旋翼飞行器相关参数第53-54页
    4.3 OMR运动控制仿真实验及分析第51-59页
        4.3.1 阶跃响应第55页
        4.3.2 ESO扰动观测和控制系统抗扰动实验第55-57页
        4.3.3 鲁棒性测试第57-58页
        4.3.4 闭环系统带宽测试第58页
        4.3.5 轨迹跟踪实验第58-59页
    4.4 四旋翼飞行器飞行控制仿真实验与分析第59-68页
        4.4.1 阶跃响应第61-63页
        4.4.2 ESO扰动观测和控制系统抗扰动实验第63-64页
        4.4.3 鲁棒性测试第64-66页
        4.4.4 闭环系统带宽测试第66-67页
        4.4.5 轨迹跟踪实验第67-68页
    4.5 本章小结第68-69页
第五章 基于RTOS的移动机器人运动控制软件设计第69-85页
    5.1 引言第69页
    5.2 RT-Thread实时操作系统第69-73页
        5.2.1 嵌入式平台中控制软件常见实现方式第69-70页
        5.2.2 RT-Thread简要介绍第70-72页
        5.2.3 开发编译环境搭建第72-73页
    5.3 软件模块划分和通信协议设计第73-76页
        5.3.1 通信协议描述第73-74页
        5.3.2 软件模块划分第74-76页
    5.4 模块功能实现第76-82页
        5.4.1 通信协议解析第76-78页
        5.4.2 OMR位置跟踪模式控制算法第78-79页
        5.4.3 OMR姿态跟踪模式控制算法第79-80页
        5.4.4 四旋翼飞行器飞行控制算法第80-81页
        5.4.5 控制量输出第81-82页
    5.5 硬件在环仿真实验第82-84页
        5.5.1 仿真环境搭建第82-83页
        5.5.2轨迹跟踪实验第83-84页
    5.6 本章小结第84-85页
第六章 总结与展望第85-87页
    6.1 本文研究工作总结第85页
    6.2 存在的问题及后期的研究方向第85-87页
参考文献第87-92页
致谢第92-93页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第93页

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