移动机器人自抗扰控制技术研究

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移动机器人自抗扰控制技术研究

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移动机器人自抗扰控制技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5页
注释表	第11-12页
缩略词	第12-13页
第一章绪论	第13-23页
1.1 研究背景及意义	第13-14页
1.2 国内外研究现状	第14-21页
1.2.1 移动机器人及其控制方法的研究现状	第14-19页
1.2.2 自抗扰控制技术研究现状	第19-21页
1.3 研究目标与关键技术分析	第21-22页
1.3.1 研究目标	第21页
1.3.2 关键技术分析	第21-22页
1.4 本文研究内容和章节安排	第22-23页
第二章移动机器人数学建模	第23-37页
2.1 引言	第23页
2.2 地面全向移动机器人数学建模	第23-30页
2.2.1 系统描述和坐标系定义	第23-25页
2.2.2 运动学建模	第25-27页
2.2.3 动力学建模	第27-30页
2.3 四旋翼空中机器人数学建模	第30-36页
2.3.1 系统描述	第30-32页
2.3.2 基本假设和坐标系定义	第32-34页
2.3.3 动力学和运动学建模	第34-36页
2.4 本章小节	第36-37页
第三章移动机器人ADRC运动控制律设计	第37-52页
3.1 引言	第37页
3.2 自抗扰控制技术	第37-43页
3.2.1 从PID到自抗扰控制	第37-38页
3.2.2 跟踪微分器	第38-40页
3.2.3 扩张状态观测器	第40-42页
3.2.4 状态误差反馈律和动态补偿线性化	第42-43页
3.3 地面全向移动机器人ADRC运动控制律设计	第43-45页
3.3.1 运动控制律总体描述	第43-44页
3.3.2 位置和偏航角ADRC控制律设计	第44-45页
3.4 四旋翼飞行器ADRC飞行控制律设计	第45-50页
3.4.1 飞行控制律总体描述	第45-46页
3.4.2 姿态ADRC控制律设计	第46-49页
3.4.3 位置ADRC控制律设计	第49-50页
3.5 本章小结	第50-52页
第四章移动机器人运动控制仿真实验与分析	第52-69页
4.1 引言	第52页
4.2 MR仿真模型参数和控制律参数确定	第52-54页
4.2.1 OMR相关参数	第52-53页
4.2.2 四旋翼飞行器相关参数	第53-54页
4.3 OMR运动控制仿真实验及分析	第51-59页
4.3.1 阶跃响应	第55页
4.3.2 ESO扰动观测和控制系统抗扰动实验	第55-57页
4.3.3 鲁棒性测试	第57-58页
4.3.4 闭环系统带宽测试	第58页
4.3.5 轨迹跟踪实验	第58-59页
4.4 四旋翼飞行器飞行控制仿真实验与分析	第59-68页
4.4.1 阶跃响应	第61-63页
4.4.2 ESO扰动观测和控制系统抗扰动实验	第63-64页
4.4.3 鲁棒性测试	第64-66页
4.4.4 闭环系统带宽测试	第66-67页
4.4.5 轨迹跟踪实验	第67-68页
4.5 本章小结	第68-69页
第五章基于RTOS的移动机器人运动控制软件设计	第69-85页
5.1 引言	第69页
5.2 RT-Thread实时操作系统	第69-73页
5.2.1 嵌入式平台中控制软件常见实现方式	第69-70页
5.2.2 RT-Thread简要介绍	第70-72页
5.2.3 开发编译环境搭建	第72-73页
5.3 软件模块划分和通信协议设计	第73-76页
5.3.1 通信协议描述	第73-74页
5.3.2 软件模块划分	第74-76页
5.4 模块功能实现	第76-82页
5.4.1 通信协议解析	第76-78页
5.4.2 OMR位置跟踪模式控制算法	第78-79页
5.4.3 OMR姿态跟踪模式控制算法	第79-80页
5.4.4 四旋翼飞行器飞行控制算法	第80-81页
5.4.5 控制量输出	第81-82页
5.5 硬件在环仿真实验	第82-84页
5.5.1 仿真环境搭建	第82-83页
5.5.2轨迹跟踪实验	第83-84页
5.6 本章小结	第84-85页
第六章总结与展望	第85-87页
6.1 本文研究工作总结	第85页
6.2 存在的问题及后期的研究方向	第85-87页
参考文献	第87-92页
致谢	第92-93页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第93页

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