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地面多移动机器人协同避障与路径规划技术

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地面多移动机器人协同避障与路径规划技术
论文目录
 
摘要第1-5页
ABSTRACT第5-6页
注释表第14-16页
缩略词第16-17页
第一章 绪论第17-27页
    1.1 研究意义及背景第17-18页
    1.2 国内外研究现状第18-25页
        1.2.1 多移动机器人定位技术研究现状第20-21页
        1.2.2 多移动机器人路径规划技术研究现状第21-23页
        1.2.3 轨迹跟踪控制研究现状第23-25页
    1.3 论文研究的主要内容第25-27页
第二章 移动机器人的数学模型第27-32页
    2.1 引言第27页
    2.2 移动机器人的建模与分析第27-31页
        2.2.1 坐标系统第27-28页
        2.2.2 移动机器人运动学模型第28-29页
        2.2.3 移动机器人动力学模型第29页
        2.2.4 环境地图模型第29-30页
        2.2.5 里程计模型第30页
        2.2.6 传感器噪声模型第30-31页
        2.2.7 激光雷达测距模型第31页
    2.3 本章小结第31-32页
第三章 地面移动机器人的室内定位与路径规划第32-55页
    3.1 引言第32页
    3.2 即时定位与地图构建第32-37页
        3.2.0 SLAM问题定义第32-34页
        3.2.1 基于滤波的SLAM第34页
        3.2.2 基于图优化的SLAM第34-37页
    3.3 基于cartographer的移动机器人建图与定位第37-43页
        3.3.1 ROS操作系统介绍第37-39页
        3.3.2 cartographer原理第39-41页
        3.3.3 cartographer构成第41-42页
        3.3.4 机器人定位与建图仿真实验第42-43页
    3.4 机器人路径规划算法第43-51页
        3.4.1 快速扩展随机树算法第43-44页
        3.4.2 改进RRT算法第44-46页
        3.4.3 改进算法实验第46-49页
        3.4.4 移动机器人路径规划算法仿真实验第49-51页
    3.5 多移动机器人协同路径规划第51-54页
        3.5.1 协同路径规划算法设计第51-53页
        3.5.2 协同路径规划算法仿真分析第53-54页
    3.6 本章小结第51-55页
第四章 移动机器人轨迹跟踪控制第55-66页
    4.1 引言第55页
    4.2 轨迹跟踪控制问题描述第55-56页
    4.3 干扰观测器设计第56-57页
    4.4 模糊迭代控制器设计第57-62页
        4.4.1 迭代控制器设计第57-61页
        4.4.2 控制器优化第61-62页
    4.5 仿真分析第62-65页
    4.6 本章小结第65-66页
第五章 多移动机器人编队控制第66-77页
    5.1 引言第66页
    5.2 多移动机器人队形结构研究第66-69页
        5.2.1 多机器人编队队形分析第66-68页
        5.2.2 基于领航-跟随者的队形控制结构设计第68-69页
    5.3 移动机器人编队控制器设计第69-72页
        5.3.1 编队控制问题描述第69-70页
        5.3.2 运动学控制器设计第70页
        5.3.3 动力学控制器设计第70-72页
    5.4 移动机器人编队仿真分析第72-76页
    5.5 本章小结第76-77页
第六章 移动机器人软硬件设计第77-101页
    6.1 引言第77页
    6.2 系统总体设计第77-78页
    6.3 硬件系统具体设计第78-90页
        6.3.1 底层运动控制器第78-79页
        6.3.2 机载运算器第79-81页
        6.3.3 电源模块设计第81页
        6.3.4 传感器系统设计第81-84页
        6.3.5 电机及驱动模块设计第84-86页
        6.3.6 通信模块设计第86-90页
    6.4 移动机器人软件程序设计第90-92页
    6.5 实验结果及分析第92-100页
        6.5.1 激光雷达测试实验第92-93页
        6.5.2 移动机器人建图实验第93-94页
        6.5.3 移动机器人导航实验第94-99页
        6.5.4 多移动机器人避障实验第99-100页
    6.6 本章小结第100-101页
第七章 总结与展望第101-103页
    7.1 论文工作总结第101-102页
    7.2 展望第102-103页
参考文献第103-110页
致谢第110-111页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第111页

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