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基于红外热成像的消防灭火机器人自动控制系统的研究

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基于红外热成像的消防灭火机器人自动控制系统的研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5页
注释表第12-13页
第一章 绪论第13-20页
    1.1 研究背景及意义第13-14页
    1.2 消防灭火机器人国内外研究现状第14-16页
        1.2.1 国外消防灭火机器人研究现状第14-15页
        1.2.2 国内消防灭火机器人研究现状第15-16页
    1.3 基于红外热成像的火灾检测研究现状第16-18页
    1.4 研究内容及内容安排第18-20页
        1.4.1 主要研究内容第18页
        1.4.2 论文章节安排第18-20页
第二章 系统的总体设计第20-34页
    2.1 消防灭火机器人整体介绍第20-22页
        2.1.1 消防灭火机器人主体介绍第20-21页
        2.1.2 系统整体设计第21-22页
    2.2 系统硬件选取第22-31页
        2.2.1 视觉检测及随动模块的选取第22-26页
        2.2.2 控制主机的选取第26-27页
        2.2.3 无线监控设备的选取第27-29页
        2.2.4 其它传感器的选取第29-31页
    2.3 系统软件选取第31-32页
    2.4 系统坐标系介绍第32-33页
    2.5 本章小结第33-34页
第三章 红外热成像火灾检测第31-50页
    3.1 红外热成像技术概括第34-35页
    3.2 红外热成像火灾检测算法流程第35-36页
        3.2.1 红外热像仪的火灾检测流程第35页
        3.2.2 温度预判断第35-36页
    3.3 图像分割第36-40页
        3.3.1 最大类间方差法第36-37页
        3.3.2 区域生长法第37-39页
        3.3.3 基于OTSU和区域生长法结合的图像分割第39-40页
    3.4 等效椭圆特征提取第40-43页
    3.5 基于模式识别的火灾检测第43-49页
        3.5.1 模式识别方法选择第43-44页
        3.5.2 支持向量机理论第44-46页
        3.5.3 基于支持向量机的火灾检测第46-49页
    3.6 本章小结第49-50页
第四章 云台视觉控制算法研究第50-59页
    4.1 云台视觉模型及工作模式介绍第50-51页
    4.2 云台控制协议介绍第51-53页
    4.3 云台控制算法设计第53-56页
        4.3.1 云台巡检算法设计第53-54页
        4.3.2 云台跟踪算法设计第51-56页
        4.3.3 云台工作流程介绍第56页
    4.4 云台视觉跟踪实验第56-58页
    4.5 本章小结第58-59页
第五章 消防水炮和履带底盘随动控制第59-71页
    5.1 消防水炮及消防灭火机器人底层控制介绍第59-62页
        5.1.1 底层控制系统介绍第59页
        5.1.2 控制协议介绍第59-60页
        5.1.3 角度传感器及测量方法介绍第60-62页
    5.2 云台、消防水炮及消防灭火机器人坐标系转换第62-65页
        5.2.1 云台-消防水炮坐标系转换第62-64页
        5.2.2 云台-消防灭火机器人坐标系转换第64-65页
    5.3 消防水炮随动控制第65-68页
        5.3.1 消防水炮理论俯仰角计算第65页
        5.3.2 消防水炮自动控制流程第65-66页
        5.3.3 消防水炮随动控制实验第66-68页
    5.4 履带底盘随动控制第68-70页
        5.4.1 履带底盘控制流程第68-69页
        5.4.2履带底盘随动控制实验第69-70页
    5.5 本章小结第70-71页
第六章 软件系统设计第71-77页
    6.1 消防灭火机器人系统软件设计第71-75页
        6.1.1 串口通讯第72-73页
        6.1.2 GPS定位地图显示第73页
        6.1.3 软件自动控制流程第73-75页
    6.2 系统软件界面及远程监控介绍第75-76页
        6.2.1 软件系统界面介绍第75页
        6.2.2 远程监控测试第75-76页
    6.3 本章小结第76-77页
第七章 总结与展望第77-79页
    7.1 总结第77-78页
    7.2 展望第78-79页
参考文献第79-83页
致谢第83-84页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第84页

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