教育论文网

移动机器人铣削系统控制技术

硕士博士毕业论文站内搜索    
分类:教育论文网→工业技术论文→自动化技术、计算机技术论文自动化技术及设备论文机器人技术论文机器人论文
移动机器人铣削系统控制技术
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-6页
第一章 绪论第15-24页
    1.1 研究的背景与意义第15-16页
    1.2 国内外研究现状第16-22页
        1.2.1 移动机器人技术第16-19页
        1.2.2 机器人精度补偿技术第19-21页
        1.2.3 机器人铣削技术第21-22页
    1.3 论文的结构和主要内容安排第22-24页
第二章 移动机器人铣削系统组成和总体方案设计第24-38页
    2.1 引言第24页
    2.2 移动机器人铣削系统加工对象分析第24-26页
        2.2.1 加工对象分析第24-25页
        2.2.2 移动机器人铣削系统优势分析第25-26页
        2.2.3 技术指标第26页
    2.3 移动机器人铣削系统工作流程第26-33页
        2.3.1 系统组成第26-29页
        2.3.2 系统工作流程第29-31页
        2.3.3 系统难点分析第31-32页
        2.3.4 系统坐标系架构第32-33页
    2.4 移动机器人铣削系统总体方案第33-37页
        2.4.1 硬件层总体规划方案第33-35页
        2.4.2 软件层总体规划方案第35-37页
    2.5 本章小结第37-38页
第三章 基于840Dsl数控系统的机器人精确控制技术研究第38-55页
    3.1 引言第38页
    3.2 机器人运动学建模第38-44页
        3.2.1 机器人D-H模型建立第38-40页
        3.2.2 KR500R2830MT型工业机器人主要参数第40-41页
        3.2.3 KR500R2830MT型工业机器人D-H建模第41-43页
        3.2.4 基于840Dsl数控系统的机器人运动学配置第43-44页
    3.3 基于840Dsl数控系统的机器人编程第44-46页
        3.3.1 机器人基本编程规则第44-45页
        3.3.2 机器人编程示例第45-46页
    3.4 机器人关节转角误差分析第46-51页
        3.4.1 机器人误差来源分析第46-47页
        3.4.2 关节转角误差来源分析第47-48页
        3.4.3多向重复误差实验第48-51页
    3.5 基于关节转角反馈的控制模型第51-54页
        3.5.1 关节转角反馈测量精度第51-52页
        3.5.2 关节转角反馈补偿模型第52-54页
    3.6 本章小结第51-55页
第四章 激光跟踪仪全闭环的精度补偿技术研究第55-65页
    4.1 引言第55页
    4.2 激光跟踪仪全闭环的基本原理第55-58页
        4.2.1 坐标系变换第55-56页
        4.2.2 激光跟踪仪全闭环的坐标系的统一第56-57页
        4.2.3 激光跟踪仪全闭环精度补偿的工作流程第57-58页
    4.3 激光跟踪仪全闭环的控制策略第58-64页
        4.3.1 控制模型第58-59页
        4.3.2 开发接口分析第59-61页
        4.3.3 控制软件总体设计第61-64页
        4.3.4 控制软件实现第64页
    4.4 本章小结第64-65页
第五章 移动机器人铣削实验研究第65-77页
    5.1 引言第65页
    5.2 移动机器人铣削系统实验平台第65-66页
    5.3 关节转角反馈精度补偿实验分析第66-71页
        5.3.1 关节转角反馈定位精度补偿实验第66-68页
        5.3.2 关节转角反馈轨迹精度补偿实验第68-71页
    5.4 激光跟踪仪全闭环精度实验验证第71-75页
        5.4.1 激光跟踪仪全闭环定位精度补偿实验第71-74页
        5.4.2 铣削机器人姿态精度补偿实验第74-75页
    5.5 铣削加工和实验结果分析第75-76页
    5.6 本章小结第76-77页
第六章 总结与展望第77-79页
    6.1 研究总结第77-78页
    6.2 展望第78-79页
参考文献第79-84页
致谢第84-85页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第85页

本篇论文共85页,点击这进入下载页面
 
更多论文
移动机器人铣削系统控制技术
并联机构伺服平台姿态跟踪非线性控
基于多磁参数的冷轧带钢机械性能在
基于二级反馈的机器人精度补偿技术
基于机器学习的终端区进场航空器管
容错互联系统的可重构性分析、控制
基于神经网络的模糊PID伺服电机控制
变形结构的损伤识别方法研究
工业机器人恒力打磨控制技术研究
机床进给系统爬行机理分析与动力学
二氧化钌基氢离子敏感电极的制备及
基于模型的工业机器人碰撞检测及反
感应电机无速度传感器控制策略研究
机械密封冲洗回路智能检测与控制系
基于SIEMENS数控系统的机床综合误差
喷射成形Si/Al合金熔体转移及漏包液
基于卷积神经网络和图像显著性的铁
静载荷作用下的Lamb波传播特性研究
模块化可配置输送线的设计与监控系
流量管理多策略综合优化研究
自阻电加热渐进成形温度控制系统的
电辅助加热渐进成形温度的高精度预
基于光纤传感器的铁轨振动信号轨迹
基于范德华势能的蛋白质结构预测问
民机发动机控制系统持续适航风险评
基于工业机器人的结构件柔性定位技
叉车型AGV视觉与激光复合导引技术研
基于Universum学习的度量学习算法
面向智能蒙皮的大面积柔性冲击监测
基于模糊神经网络的旋翼振动高阶谐
自然灾害应急救援路线优化模型与算
壁虎黏附接触面积与跨外角行为的仿
基于改进布谷鸟算法的稀布阵列天线
具有强越障能力的六足轮腿式爬行机
基于位移传感器的工业机器人运动学
无人机系统下基于卷积神经网络的人
基于联合贪婪算法的高光谱图像稀疏
基于机器学习的雷达目标和杂波分类
大壁虎四肢运动神经调控的初步研究
基于雷达低分辨率航迹信息的目标分
整体叶轮叶片表面减阻微织构的数控
面向纸浆毡坯件的末端执行器柔顺抓
基于球谐域稀疏贝叶斯学习的室内多
PH样条曲线插补算法研究及其在嵌入
变论域模糊控制方法在机械臂轨迹跟
六自由度串联机器人嵌入式控制系统
协作机器人阻抗/导纳混合系统框架与
8/4-4型并联六维力传感器结构设计与
航空发动机气路故障容错控制方法研
双机器人协同自动钻铆控制方法与应
基于物联制造的多AGV自主调度技术研
模型参数自适应迁移的域适应研究
商品车运输动态调度技术研究及应用
危机事件下基于本体的自适应访问控
基于多源传感器信息融合的移动机器
基于软硬件特征的系统失效预测模型
基于机器学习的代数湍流模型建模
基于SysML的安全性需求追踪及验证方
基于深度学习的机场噪声监测数据补
基于Coq的直升机形式化飞行控制数学
STPA中危害分析和安全性需求捕获的
基于图像和WiFi信号的智能手机多模
基于社会协同计算的团队形成问题及
基于稀疏表示的图像超分辨率重建技
多机协同飞行地面站监控软件设计与
面向强PUF的模型攻击及抗攻击结构设
智能视频监控系统中的目标检测和多
基于鱼眼相机的车载全景图像拼接技
注塑模具模腔电火花加工自动编程及
面向分布式视频应用的时间同步技术
圆偏振全光纤偏振敏感谱域光学相干
基于机器视觉的汽车涡轮壳零件表面
面向适航验证的并行程序调试技术研
 
激光跟踪仪全闭环论文 误差补偿论文
版权申明:目录由用户gsmq**提供,www.51papers.com仅收录目录,作者需要删除这篇论文目录请点击这里
| 设为首页||加入收藏||站内搜索引擎||站点地图||在线购卡|
版权所有 教育论文网 Copyright(C) All Rights Reserved