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并联机构伺服平台姿态跟踪非线性控制研究

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并联机构伺服平台姿态跟踪非线性控制研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5页
注释表第13-15页
缩略词第15-16页
第一章 绪论第16-24页
    1.1 课题研究背景及意义第16-17页
    1.2 并联机构伺服平台发展概述及应用第17-20页
        1.2.1 并联机构伺服平台发展概述第17-19页
        1.2.2 并联机构伺服平台应用现状第19-20页
    1.3 并联机构伺服平台控制技术研究现状第20-23页
        1.3.1 并联机构伺服系统位置解算研究现状第20-21页
        1.3.2 并联机构伺服系统的控制方法研究现状第21-23页
    1.4 本文主要研究内容及安排第23-24页
第二章 并联机构伺服平台设计与建模第24-37页
    2.1 并联机构伺服系统总体设计方案第24-27页
        2.1.1 并联机构伺服系统工作原理第24-25页
        2.1.2 系统设计主要技术指标第25页
        2.1.3 并联机构伺服平台结构设计第25-27页
    2.2 并联机构伺服平台运动学分析第27-31页
        2.2.1 并联机构伺服平台的位置解算第27-30页
        2.2.2 并联机构伺服平台的速度解算第30-31页
    2.3 并联机构伺服平台建模第31-36页
        2.3.1 并联机构伺服平台动力学模型第31-34页
        2.3.2 俯仰/滚转通道交流伺服回路模型第34-36页
        2.3.3 伺服电动缸丝杆运动单元模型第36页
        2.3.4 航向角通道交流伺服回路模型第36页
    2.4 本章小结第36-37页
第三章 并联机构伺服平台经典控制回路设计第37-52页
    3.1 并联机构伺服平台控制问题描述第37页
    3.2 俯仰/滚转角跟踪控制回路设计第37-45页
        3.2.1 伺服电机三闭环调节器设计第39-41页
        3.2.2 伺服电机三闭环调节器参数整定第41-43页
        3.2.3 仿真试验与分析第43-45页
    3.3 航向角跟踪控制回路设计第45-47页
        3.3.1 航向跟踪控制回路设计第45-46页
        3.3.2 仿真试验与分析第46-47页
    3.4 并联机构伺服平台姿态跟踪控制仿真第47-51页
        3.4.1 基于MATLAB与ADAMS联合仿真原理及步骤第48-49页
        3.4.2 仿真试验与分析第49-51页
    3.5 本章小结第51-52页
第四章 并联机构伺服平台同步滑模变结构控制器设计第52-68页
    4.1 并联机构伺服平台控制性能影响因素第52-56页
        4.1.1 负载惯性的影响分析第52-53页
        4.1.2 铰链摩擦的影响分析第53-54页
        4.1.3 并联多轴耦合性影响分析第51-56页
    4.2 并联机构伺服平台滑模变结构控制器设计第56-59页
        4.2.1 滑模变结构控制理论第56-57页
        4.2.2 抖振来源及抑制办法第57页
        4.2.3 单通道滑模变结构控制器设计第57-59页
    4.3 基于相关耦合误差的多通道同步滑模变结构控制器设计第59-65页
        4.3.1 基于改进趋近律的滑模变结构控制器设计第60-63页
        4.3.2 基于相关耦合误差的同步控制器设计第63-65页
    4.4 并联伺服控制平台姿态跟踪控制仿真与分析第65-67页
    4.5 本章小结第67-68页
第五章 并联机构伺服平台控制系统设计与实现第68-84页
    5.1 并联机构伺服平台控制系统硬件设计第68-75页
        5.1.1 基于ARM的平台控制处理器设计第68-73页
        5.1.2 传感器系统设计第73-74页
        5.1.3 执行机构系统选型与设计第74-75页
    5.2 并联机构伺服平台控制系统软件设计第75-78页
        5.2.1 平台控制软件设计第75-77页
        5.2.2 平台监控软件设计第77-78页
    5.3 并联机构伺服平台跟踪控制实验第78-83页
        5.3.1 并联机构伺服平台系统第78页
        5.3.2 平台跟踪控制实验结果及分析第78-83页
    5.4 本章小结第83-84页
第六章 总结与展望第84-86页
    6.1 研究工作总结第84-85页
    6.2 未来工作展望第85-86页
参考文献第86-89页
致谢第89-90页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第90页

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