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基于二级反馈的机器人精度补偿技术及应用

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基于二级反馈的机器人精度补偿技术及应用
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5-6页
第一章 绪论第14-24页
    1.1 研究背景及意义第14-17页
    1.2 机器人精度补偿技术研究现状第17-22页
        1.2.1 机器人离线标定研究现状第17-20页
        1.2.2 机器人在线修正研究现状第20-22页
    1.3 课题来源与研究内容第22-24页
第二章 机器人误差分析与补偿策略第24-42页
    2.1 引言第24页
    2.2 机器人运动学模型第24-29页
        2.2.1 机器人MDH模型第24-27页
        2.2.2 典型KUKA机器人运动学模型第27-29页
    2.3 机器人定位误差分析第29-37页
        2.3.1 机器人定位误差影响因素第29-31页
        2.3.2 位置误差与位置不确定性分析第31-32页
        2.3.3 关节运动回差作用规律分析第32-35页
        2.3.4 机器人多方向位姿准确度变动第35-37页
    2.4 机器人定位误差补偿策略第37-41页
        2.4.1 开环补偿策略第37-39页
        2.4.2 闭环控制策略第39-41页
    2.5 本章小结第41-42页
第三章 机器人误差建模与关节闭环控制第42-58页
    3.1 引言第42页
    3.2 空间误差估计模型与系数辨识第42-54页
        3.2.1 定位误差分类与建模第42-46页
        3.2.2 切比雪夫多项式误差估计模型第46-50页
        3.2.3 切比雪夫系数辨识第50-52页
        3.2.4 数值仿真与分析第52-54页
    3.3 关节映射模型第51-56页
        3.3.1 关节映射模型建立第51-55页
        3.3.2 数值仿真与分析第55-56页
    3.4 关节闭环反馈控制模型第56-57页
    3.5 本章小结第57-58页
第四章 机器人二级反馈精度补偿方法验证第58-76页
    4.1 引言第58页
    4.2 关节光栅尺标定第58-60页
    4.3 机器人二级反馈控制环境第60-63页
        4.3.1 KRL交互环境第60-62页
        4.3.2 RSI交互环境第62-63页
    4.4 机器人二级反馈精度补偿流程第63-65页
    4.5 试验验证与分析第65-75页
        4.5.1 试验验证平台第65-67页
        4.5.2 坐标系的建立第67-70页
        4.5.3 机器人多方向位姿准确度变动试验验证第70-72页
        4.5.4 机器人二级反馈精度补偿方法试验验证第72-75页
    4.6 本章小结第75-76页
第五章 机器人自动制孔系统应用第76-83页
    5.1 引言第76页
    5.2 自动制孔系统总体方案设计第76-79页
        5.2.1 硬件组态的模块化设计第76-77页
        5.2.2 软件组态的层级化设计第77-78页
        5.2.3 系统工作流程第78-79页
    5.3 自动制孔综合补偿方法第79-81页
    5.4 机器人制孔试验验证第81-82页
    5.5 本章小结第82-83页
第六章 总结与展望第83-85页
    6.1 本文总结第83-84页
    6.2 研究展望第84-85页
参考文献第85-89页
致谢第89-90页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第90页

本篇论文共90页,点击这进入下载页面
 
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