基于模型的工业机器人碰撞检测及反应技术研究

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基于模型的工业机器人碰撞检测及反应技术研究

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基于模型的工业机器人碰撞检测及反应技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5页
注释表	第12-13页
第一章绪论	第13-19页
1.1 课题研究的目的和意义	第13-14页
1.2 相关技术的研究现状	第14-17页
1.2.1 动力学建模与参数辨识研究现状	第14-15页
1.2.2 碰撞检测技术研究现状	第15-16页
1.2.3 碰撞反应技术研究现状	第16-17页
1.3 本文主要研究内容	第17-19页
第二章机器人动力学模型建模与参数辨识	第19-34页
2.1 引言	第19页
2.2 机器人本体的动力学建模	第19-22页
2.2.1 拉格朗日法简介	第19页
2.2.2 机器人本体动力学模型求解	第19-21页
2.2.3 机器人关节摩擦力建模	第21-22页
2.3 带负载的机器人动力学建模	第22-25页
2.3.1 机器人负载类型分析	第22-23页
2.3.2 带负载的机器人动力学模型求解	第23-25页
2.4 机器人动力学模型参数辨识	第25-32页
2.4.1 动力学模型辨识方案设计	第25-27页
2.4.2 辨识轨迹设计	第27-30页
2.4.3 数据采集与预处理	第30-32页
2.4.4 基于加权最小二乘法的动力学参数求解	第32页
2.5 本章总结	第32-34页
第三章机器人碰撞检测算法研究	第31-52页
3.1 引言	第34页
3.2 被动碰撞检测算法设计	第34-36页
3.2.1 碰撞位置估计	第34-35页
3.2.2 被动碰撞中的碰撞力计算	第35-36页
3.3 基于能量法的主动碰撞检测算法	第36-39页
3.3.1 机器人关节能量守恒定律	第36-37页
3.3.2 连杆的能量计算	第37-39页
3.3.3 能量法优缺点分析	第39页
3.4 基于能量偏差观测器的主动碰撞检测算法设计	第39-42页
3.4.1 能量偏差观测器原理	第39-40页
3.4.2 能量偏差观测器建模与分析	第40-41页
3.4.3 主动碰撞中的碰撞力计算	第41-42页
3.5 碰撞检测仿真	第42-50页
3.5.1 仿真环境的选择	第42-43页
3.5.2 Adams机器人模型模块建立	第43-44页
3.5.3 运动学仿真模块建立	第44-45页
3.5.4 电机仿真模块建立	第45-46页
3.5.5 碰撞检测仿真模块建立	第46-47页
3.5.6 建立总体仿真模型	第47-49页
3.5.7 仿真结果与分析	第49-50页
3.6 本章总结	第50-52页
第四章机器人碰撞反应系统设计	第52-67页
4.1 引言	第52页
4.2 位置控制类反应动作设计	第52-54页
4.2.1 碰撞工况介绍	第52-53页
4.2.2 位置控制类反应动作设计	第53-54页
4.3 力控制类反应动作设计	第51-56页
4.3.1 阻抗控制介绍	第51-55页
4.3.2 静摩擦抑制	第55页
4.3.3 阻抗控制缺点分析	第55-56页
4.4 基于模糊控制的阻尼系数自适应调节	第56-66页
4.4.1 基于模糊控制的阻尼系数自适应调节建模	第56-57页
4.4.2 输入与输出变量模糊化	第57页
4.4.3 建立隶属函数	第57-59页
4.4.4 模糊推理与规则库	第59-63页
4.4.5 确定模糊关系矩阵	第63-65页
4.4.6 模糊输出量清晰化	第65-66页
4.5 本章总结	第66-67页
第五章控制系统搭建及实验验证分析	第67-87页
5.1 引言	第67页
5.2 实验设备介绍	第67-73页
5.2.1 硬件介绍	第67-68页
5.2.2 软件介绍	第68-69页
5.2.3 控制系统搭建	第69-73页
5.3 机器人动力学模型验证实验	第73-77页
5.3.1 动力学模型验证实验方案	第73-74页
5.3.2 动力学模型验证实验结果与分析	第74-77页
5.4 碰撞检测实验	第77-80页
5.4.1 被动碰撞检测实验方案	第77-78页
5.4.2 被动碰撞检测实验结果与分析	第78页
5.4.3 主动碰撞实验方案	第78-79页
5.4.4 主动碰撞检测实验结果与分析	第79-80页
5.5 碰撞反应实验	第80-85页
5.5.1 位置控制类碰撞反应实验方案	第80-81页
5.5.2 位置控制类碰撞反应实验结果与分析	第81-83页
5.5.3 力控制类碰撞反应实验方案	第83-84页
5.5.4 力控制类碰撞反应实验结果与分析	第84-85页
5.6 本章总结	第85-87页
第六章总结与展望	第87-89页
6.1 工作总结	第87页
6.2 研究展望	第87-89页
参考文献	第89-95页
致谢	第95-96页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第96页

本篇论文共96页，点击这进入下载页面。

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