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基于工业机器人的结构件柔性定位技术研究

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基于工业机器人的结构件柔性定位技术研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5页
注释表第11-12页
缩略词第12-13页
第一章 绪论第13-20页
    1.1 研究背景和意义第13页
    1.2 研究现状第13-18页
        1.2.1 末端执行器第13-16页
        1.2.2 工业机器人立体视觉定位抓取技术第16-18页
    1.3 研究内容和框架第18-20页
第二章 工业机器人柔性定位系统构建第20-30页
    2.1 系统功能模块第20-25页
        2.1.1 离线作业系统第20-21页
        2.1.2 测量系统第21-22页
        2.1.3 末端执行系统第22-24页
        2.1.4 控制系统第24-25页
    2.2 系统硬件组成第25-28页
        2.2.1 硬件结构第25-26页
        2.2.2 测量设备第26-27页
        2.2.3 执行设备第27-28页
    2.3 定位流程第28-29页
    2.4 本章总结第29-30页
第三章 工业机器人末端执行系统设计第30-55页
    3.1 设计需求分析第30-31页
    3.2 基于零件分类的末端设计方案第31-39页
        3.2.1 吸盘的选型第31-33页
        3.2.2 阵列结构布局第33-37页
        3.2.3 零件分类方法第37-39页
    3.3 立体视觉系统结构设计影响因素分析第39-49页
        3.3.1 双目相机结构参数分析第39-46页
        3.3.2 位姿控制点布局分析第46-49页
    3.4 立体视觉系统结构设计第49-53页
        3.4.1 相机选型第50-51页
        3.4.2 镜头选型第51-52页
        3.4.3 结构布局第52-53页
    3.5 本章总结第53-55页
第四章 工业机器人多目立体视觉定位方法第55-78页
    4.1 基于自识别标记的多相机标定第55-65页
        4.1.1 标定板的布局和设计第55-57页
        4.1.2 标定特征提取第57-60页
        4.1.3 相机参数标定第60-65页
    4.2 椭圆中心特征提取第65-68页
        4.2.1 图像处理与轮廓提取第65-66页
        4.2.2 轮廓筛选第66-67页
        4.2.3 椭圆拟合第67-68页
    4.3 立体视觉测量第68-72页
        4.3.1 立体匹配第68-71页
        4.3.2 三维重建第71-72页
    4.4 工业机器人姿态测量第72-77页
        4.4.1 系统标定第72-74页
        4.4.2 位姿估计第74-77页
    4.5 本章总结第77-78页
第五章 实验验证第78-90页
    5.1 相机标定精度实验第78-82页
        5.1.1 评价方法第78-79页
        5.1.2 相机标定实验第79-82页
    5.2 视觉系统测量精度实验第82-86页
        5.2.1 评价方法第82页
        5.2.2 视觉测量实验第82-86页
    5.3 工业机器人定位精度实验第86-88页
        5.3.1 评价方法第86-87页
        5.3.2 定位实验第87-88页
    5.4 本章总结第88-90页
第六章 总结与展望第90-92页
    6.1 论文总结第90-91页
    6.2 展望第91-92页
参考文献第92-95页
致谢第95-96页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第96页

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