基于工业机器人的结构件柔性定位技术研究

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基于工业机器人的结构件柔性定位技术研究

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基于工业机器人的结构件柔性定位技术研究

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5页
注释表	第11-12页
缩略词	第12-13页
第一章绪论	第13-20页
1.1 研究背景和意义	第13页
1.2 研究现状	第13-18页
1.2.1 末端执行器	第13-16页
1.2.2 工业机器人立体视觉定位抓取技术	第16-18页
1.3 研究内容和框架	第18-20页
第二章工业机器人柔性定位系统构建	第20-30页
2.1 系统功能模块	第20-25页
2.1.1 离线作业系统	第20-21页
2.1.2 测量系统	第21-22页
2.1.3 末端执行系统	第22-24页
2.1.4 控制系统	第24-25页
2.2 系统硬件组成	第25-28页
2.2.1 硬件结构	第25-26页
2.2.2 测量设备	第26-27页
2.2.3 执行设备	第27-28页
2.3 定位流程	第28-29页
2.4 本章总结	第29-30页
第三章工业机器人末端执行系统设计	第30-55页
3.1 设计需求分析	第30-31页
3.2 基于零件分类的末端设计方案	第31-39页
3.2.1 吸盘的选型	第31-33页
3.2.2 阵列结构布局	第33-37页
3.2.3 零件分类方法	第37-39页
3.3 立体视觉系统结构设计影响因素分析	第39-49页
3.3.1 双目相机结构参数分析	第39-46页
3.3.2 位姿控制点布局分析	第46-49页
3.4 立体视觉系统结构设计	第49-53页
3.4.1 相机选型	第50-51页
3.4.2 镜头选型	第51-52页
3.4.3 结构布局	第52-53页
3.5 本章总结	第53-55页
第四章工业机器人多目立体视觉定位方法	第55-78页
4.1 基于自识别标记的多相机标定	第55-65页
4.1.1 标定板的布局和设计	第55-57页
4.1.2 标定特征提取	第57-60页
4.1.3 相机参数标定	第60-65页
4.2 椭圆中心特征提取	第65-68页
4.2.1 图像处理与轮廓提取	第65-66页
4.2.2 轮廓筛选	第66-67页
4.2.3 椭圆拟合	第67-68页
4.3 立体视觉测量	第68-72页
4.3.1 立体匹配	第68-71页
4.3.2 三维重建	第71-72页
4.4 工业机器人姿态测量	第72-77页
4.4.1 系统标定	第72-74页
4.4.2 位姿估计	第74-77页
4.5 本章总结	第77-78页
第五章实验验证	第78-90页
5.1 相机标定精度实验	第78-82页
5.1.1 评价方法	第78-79页
5.1.2 相机标定实验	第79-82页
5.2 视觉系统测量精度实验	第82-86页
5.2.1 评价方法	第82页
5.2.2 视觉测量实验	第82-86页
5.3 工业机器人定位精度实验	第86-88页
5.3.1 评价方法	第86-87页
5.3.2 定位实验	第87-88页
5.4 本章总结	第88-90页
第六章总结与展望	第90-92页
6.1 论文总结	第90-91页
6.2 展望	第91-92页
参考文献	第92-95页
致谢	第95-96页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第96页

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