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叉车型AGV视觉与激光复合导引技术研究

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叉车型AGV视觉与激光复合导引技术研究
论文目录
 
摘要第1-5页
abstract第5页
第一章 绪论第14-22页
    1.1 课题研究的背景和意义第14页
    1.2 叉车型AGV国内外研究现状第14-16页
        1.2.1 国内发展现状第14-15页
        1.2.2 国外发展现状第15-16页
    1.3 AGV导引技术发展现状第16-21页
        1.3.1 AGV导引技术现状第16-20页
        1.3.2 复合导引技术的发展现状第20-21页
    1.4 本文研究内容第21页
    1.5 本章小结第21-22页
第二章 叉车型AGV运动学模型及运动控制方式第22-35页
    2.1 运动场景第22-23页
    2.2 叉车运动机构第23-25页
    2.3 复合导引方式第25-31页
        2.3.1 复合导引硬件体系结构第26-27页
        2.3.2 复合导引工位取货方式第27-28页
        2.3.3 复合导引高精度定位方式第28-29页
        2.3.4 复合导引路径导引方式第29-31页
    2.4 模糊控制原理及其导引应用第31-34页
    2.5 本章小结第34-35页
第三章 叉车型AGV视觉导引系统研究第35-55页
    3.1 叉车型AGV视觉的硬件体系结构第35-39页
        3.1.1 摄像头选择第35-36页
        3.1.2 图像处理芯片第36-38页
        3.1.3 运动控制器第38-39页
    3.2 软件处理平台第39-41页
        3.2.1 视觉软件处理平台第39-40页
        3.2.2 控制器软件处理平台第40-41页
    3.3 倾斜畸变校正第41-44页
        3.3.1 图像倾斜畸变模型第41-42页
        3.3.2 静态畸变校正第42-44页
    3.4 路径提取第41-50页
        3.4.1 边缘检测第44-45页
        3.4.2 边界线提取第45-50页
            3.4.2.1 霍尔夫边线提取第45-46页
            3.4.2.2 最小二乘法提取边线第46-47页
            3.4.2.3 粒子群算法提取边线第47-49页
            3.4.2.4 三种提取方法比较第49-50页
    3.5 路径定位与方向偏差测量第50-51页
    3.6 视觉二维码定位第51-54页
        3.6.1 二维码介绍第51页
        3.6.2 多线程编程第51-52页
        3.6.3 二维码识别第52-54页
    3.7 本章小结第51-55页
第四章 叉车型AGV激光导引研究第55-67页
    4.1 激光导引系统第55-56页
    4.2 激光导引传感器第56-57页
        4.2.1 传感器选型第56页
        4.2.2 NAV350 原理第56-57页
    4.3 地图建立第57-60页
    4.4 路径规划算法第60-63页
        4.4.1 两点之间沿直线路径行走第60-61页
        4.4.2 两点之间曲线路径行走第61-62页
        4.4.3 两点之间任意曲线行走第62-63页
    4.5 运用遗传算法提高激光定位精度第63-65页
        4.5.1 编码与解码第64页
        4.5.2 适应度函数第64页
        4.5.3 选择第64页
        4.5.4 交叉和变异第64-65页
        4.5.5 运行第65页
    4.6 本章小结第65-67页
第五章 叉车型AGV复合导引技术研究第67-80页
    5.1 复合导引系统第67-68页
    5.2 复合导引障碍物检测与叉高检测第68-70页
        5.2.1 避障检测第68-69页
        5.2.2 叉高检测第69-70页
    5.3 复合导引系统地图建立第70-72页
        5.3.1 初始地图建立第70-71页
        5.3.2 全局地图建立第71-72页
    5.4 复合导引软件监测平台第72-75页
        5.4.1 智能控制软件APP第72-74页
        5.4.2 车载智能控制监测平台第74-75页
    5.5 复合导引定位及试验数据分析第75-76页
        5.5.1 定位方式分析第75-76页
        5.5.2 定位精度对比第76页
    5.6 复合导引路径导引及试验数据分析第76-79页
        5.6.1 路径导引方式第76-77页
        5.6.2 直线场景数据分析第77-78页
        5.6.3 圆弧路径数据分析第78页
        5.6.4 自由路径数据分析第78-79页
    5.7 本章小结第79-80页
第六章 总结与展望第80-82页
    6.1 总结第80页
    6.2 展望第80-82页
参考文献第82-86页
致谢第86-87页
在学期间的研究成果及发表的学术论文第87页

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