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变论域模糊控制方法在机械臂轨迹跟踪中的应用研究
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变论域模糊控制方法在机械臂轨迹跟踪中的应用研究
论文目录
摘要
第1-5页
abstract
第5页
第一章 绪论
第12-19页
1.1 研究背景及意义
第12-13页
1.2 机械臂轨迹跟踪控制研究现状
第13-16页
1.3 主要工作内容与结构安排
第16-19页
1.3.1 主要工作内容
第16-17页
1.3.2 结构安排
第17-19页
第二章 三关节机械臂运动仿真分析
第19-30页
2.1 运动学分析
第19-24页
2.1.1 正运动学分析
第19-23页
2.1.2 逆运动学分析
第23-24页
2.2 动力学分析
第24-27页
2.3 机械臂运动仿真
第27-29页
2.4 本章小结
第29-30页
第三章 基于相平面的期望关节轨迹获取算法
第30-41页
3.1 关节空间到相平面的转化
第30-35页
3.2 基于相平面的离线轨迹规划算法流程
第35-37页
3.3 机械臂期望关节轨迹的获取
第37-40页
3.4 本章小结
第40-41页
第四章 机械臂模糊控制方法设计与仿真
第41-54页
4.1 模糊控制器结构
第41-46页
4.2 机械臂轨迹跟踪的模糊控制系统设计
第46-49页
4.2.1 模糊控制方案
第46页
4.2.2 模糊控制器的设计
第46-49页
4.3 机械臂轨迹跟踪的模糊控制仿真
第49-53页
4.4 本章小结
第53-54页
第五章 机械臂变论域模糊控制方法设计与仿真
第54-76页
5.1 变论域模糊控制原理
第51-57页
5.2 变论域伸缩因子的设计
第57-59页
5.2.1 基本设计规则
第57-58页
5.2.2 伸缩因子类型
第58页
5.2.3 混合型伸缩因子的设计
第58-59页
5.3 机械臂轨迹跟踪的变论域模糊控制系统设计
第59-60页
5.4 机械臂轨迹跟踪的变论域模糊控制仿真
第60-67页
5.4.1 基于指数型伸缩因子的变论域模糊控制仿真
第61-64页
5.4.2 基于混合型伸缩因子的变论域模糊控制仿真
第64-67页
5.5 仿真结果对比与分析
第67-75页
5.5.1 变论域模糊控制与模糊控制的仿真对比
第67-71页
5.5.2 基于不同伸缩因子的变论域模糊控制仿真对比
第71-75页
5.6 本章小结
第75-76页
第六章 总结与展望
第76-78页
6.1 全文总结
第76-77页
6.2 工作展望
第77-78页
参考文献
第78-82页
致谢
第82-83页
在学期间的研究成果及发表的学术论文
第83页
本篇论文共
83
页,
点击这进入下载页面
。
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