双机器人协同自动钻铆控制方法与应用

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双机器人协同自动钻铆控制方法与应用

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双机器人协同自动钻铆控制方法与应用

论文目录
摘要	第1-5页
abstract	第5-6页
第一章绪论	第15-26页
1.1 研究背景与意义	第15-16页
1.2 国内外研究现状	第16-24页
1.2.1 机器人自动钻铆研究现状	第16-19页
1.2.2 双机器人协同控制研究现状	第19-24页
1.3 论文结构与主要研究内容介绍	第24-26页
第二章双机器人协同自动钻铆控制方案设计	第26-35页
2.1 引言	第26页
2.2 系统需求分析及工作流程	第26-30页
2.2.1 系统需求分析	第26-27页
2.2.2 系统组成	第27-28页
2.2.3 系统工作流程	第28-30页
2.3 系统总体控制方案	第30-34页
2.3.1 整体集成控制方案	第30-31页
2.3.2 硬件组态方案	第31-32页
2.3.3 软件组态方案	第32-34页
2.4 本章小结	第34-35页
第三章双机器人协同运动路径规划方法	第35-61页
3.1 引言	第35页
3.2 机器人运动学建模	第35-38页
3.3 双机器人系统基坐标系标定	第38-39页
3.4 双机器人运动学协同跟随运动路径规划方法研究	第39-43页
3.4.1 坐标系建立和运动学约束分析	第40-41页
3.4.2 从机器人变姿态协同跟随运动路径规划方法	第41-43页
3.5 双机器人运动学协同镜像运动路径规划方法研究	第43-48页
3.5.1 坐标系建立和运动学约束分析	第44-45页
3.5.2 空间平面方程求解	第45页
3.5.3 从机器人工具末端路径规划方法	第45-48页
3.6 双机器人协同运动实验验证与分析	第48-59页
3.6.1 实验验证平台	第48-49页
3.6.2 坐标系的建立	第49-52页
3.6.3 双机器人基坐标系标定实验	第52-53页
3.6.4 双机器人协同跟随运动实验验证与分析	第53-57页
3.6.5 双机器人协同镜像运动实验验证与分析	第57-59页
3.7 本章小结	第59-61页
第四章双机器人协同运动控制技术研究	第61-89页
4.1 引言	第61页
4.2 双机器人协同同步性研究	第61-65页
4.2.1 协同同步性方案分析	第61-63页
4.2.2 双机器人通讯延时响应研究	第63-64页
4.2.3 双机器人协同运动滞后时长研究	第64-65页
4.3 双机器人协同位姿精度控制技术	第65-79页
4.3.1 位置协同精度控制技术	第65-75页
4.3.2 姿态协同精度控制技术	第75-79页
4.4 双机器人协同交互控制技术	第79-80页
4.5 双机器人协同位姿精度实验验证与分析	第80-87页
4.5.1 产品坐标系的建立方法	第80-81页
4.5.2 机器人定位精度补偿实验	第81-84页
4.5.3 双机器人协同定位实验验证与分析	第84-86页
4.5.4 双机器人协同定姿实验验证与分析	第86-87页
4.6 本章小结	第87-89页
第五章双机器人协同钻铆实验验证	第89-98页
5.1 引言	第89页
5.2 双机器人协同自动钻铆系统实验平台搭建	第89-90页
5.3 双机器人协同制孔实验验证	第90-93页
5.4 双机器人协同电磁铆接实验	第93-97页
5.4.1 电磁铆接设备	第93-94页
5.4.2 双机器人协同钻铆实验及其结果分析	第94-97页
5.5 本章小结	第97-98页
第六章总结和展望	第98-100页
6.1 研究总结	第98-99页
6.2 研究展望	第99-100页
参考文献	第100-105页
致谢	第105-107页
在学期间的研究成果及发表的学术论文	第107页

本篇论文共107页，点击这进入下载页面。

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